Hallo zusammen,
ich habe eine kurze Frage zu den Einheiten der Lastdaten, welche ja in der Form {M 6.50000,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}} anzugeben sind.
M: Masse, kg, klar
CMx, CMy, CMz: Position des Massenschwerpunkts, wird dieser analog zu KUKA.Load in Millimetern angegeben?
CMa, CMb, CMc: Orientierung der Haupt-Trägheitsachsen durch den Masserschwerpunkt in ABC/ZY'X''-Notation, wird vermutlich in Grad angegeben?
Jx, Jy, Jz: Trägheitsmomente, welche entlang der Haupt-Trägheitsachsen wirken, wird vermutlich analog zu KUKA.Load in kg*m^2 angegeben?
Die zweite Frage bezieht sich auf die Orientierung des Koordinatensystems zur Berechnung der Lastdaten: In der KR CYBERTECH Betriebsanleitung finde ich die Traglasten für meinen Roboter ab Seite 21 (KR8 R2010). In Abbildung 4-5 ist das Koordinatensystem eingetragen: Ist dieses für die Orientierung A=0°, B=0°, C=0° angegeben?
Vielen Dank für eure Hilfe 
