KRL Programm

ini ist eine initialiesirungs zeile dort wird erstmal der Standardkram zugewiesen ohne dieses wirst du etliche fehler bekommen...wie:

überschleifen nicht programmiert geschwindigkeit nicht programmiert und soweiter...

Ist aber nur im ersten Programm nötig in weiteren kann man es weg lassen wenn man dann dieses programm aber mal einzeln abfahren will kommt man wieder zu dem problem oben....

Augang schaltet immer was greifer förderband oder sonst was....

Hinter Pdat verbergen sich überschleifsachen und beschleunigungs kram benötigt man aber auch nur mit den Inlineformularen....

TOOL = Werzeug (geteachter Greifer)

Base = getaechtes Kordinatensystem für den Robby

alles nur auf die schnelle getippt ohne gewähr....

Nix für ungut, aber Ich würde mal sagen, es schreit hier geradezu nach einer KUKA-Roboterschulung.

Zitat

Sind CPDAT5 und PDAT6 also was genau? müssen diese im Vorfeld definiert werden oder was bedeuten sie genau?

Und was sind Inlineformularen?

Bei Programmierung mit Inlineformularen werden darin so Sachen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Werkzeugnummer, ... gespeichert. Da sollst du dich bei Inlineformularen nicht drum kümmen. Inlineformulare sind alle Anweisungen, die über den Oberflächeneditor, d.h. über die Bedienelemente angelegt werden. Ist gewissermassen die Anwenderschnittstelle zum nicht so gut ausgebildeten. Du kannst die Steuerung aber auch ohne Inlineformualre als Experte mit zusätzlichem Wissen programmieren. Hier ist KRL eher wie C/Pascal/Basic oder andere Hochsprachen nur ergänzt um Roboterspezifische Befehlsequenzen.

Zitat

Also wenn es sich um Tool[0] und Base[0] handelt, ist das mein Werkzeug 0 und mein definiertes Koordinatensystem 0 ?

Dein Werkzeugkoordinatensystem (bezieht sich auf den Roboterflansch) und dein Werkstückkoordinatensystem (bezieht sich auf den Roboterfuß) sind dann Nullsysteme (X,Y,Z,A,B,C haben alle den Wert Null). Also steuerst du den Roboterflansch bezüglich Roboterfuß bei der Positionsvorgabe über kartesische Koordinaten.

Ich empfehle dringend die Anfängerschulung bei KUKA zu besuchen, da werden genau diese Dinge erklärt und mit so einem gefährlichen System wie einem Roboter ohne Schulung zu arbeiten ist nicht nur fahrlässig, sondern hochgradig gefährlich!!!

Fubini

Zitat von funnougat

...Augang schaltet immer was greifer förderband oder sonst was....

Ausgänge schalten natürlich nicht immer etwas... ich kann der Übergeordneten Steuerung (SPS) zB. auch nur einen bestimmten Zustand übermitteln (Position erreicht: Ausgang 1=TRUE, oder Roboter nicht im Arbeitsbereich: Ausgang 15=TRUE). Dies lässt sich ohne weiteres gar nicht sagen. Ein- und Ausgänge sind erstmal nur Bits mit denen Zustände definiert werden können, diese Definition wird in der Regel über eine Schnittstelle erfolgen. Natürlich kann dann hier auch stehen: Ausgang 15 = Greifer zu....

Ich stimme da mal Roland zu. Ohne eine zumindest Grundlagenschulunge kannst du nicht so ohne weiteres ein Kuka bzw. KRL Programm erstellen. Es gibt da unterschiedliche Möglichkeiten der Schulung - direkt bei KUKA oder bei externen Anbietern wie uns. Empfehlen würde ich das auf jeden Fall!!

Na ja, so pessimistisch würde ich das nicht sehen. Als hiwi kann man sich viel Zeit nehmen für so nen Kram. So habe ich auch mal angefangen. Aber damals gab es das Internet in der heutigen Form noch nicht, und es war sehr viel schwieriger an Infos zu kommen.

Die Empfehlung kann ich schon unterstützen, aber mit viel Zeit, Geduld und etwas Forschergeist kann man schon auch weit kommen.

Zum Forschergeist gehört aber ein bisschen mehr, als die Fähigkeit in einem Forum Fragen zu stellen

Im konkreten Fall: sich mal die kompletten Befehle im ascii Format ansehen, und sich die Zusammenhänge genau ansehen. Also folds öffnen und den Editor auf Details umstellen. Oder gleich mit einem ordentlichen Editor arbeiten.

Was allerdings auf alle Fälle dazugehört ist eine ordentliche Gefahreneinweisung, wenn denn mal ein richtiger Roboter zum Einsatz kommen sollte.

Edit:

Wenn man gar keine Ahnung vom Programmieren hat, dann kann es helfen eine Prommiersprache wie c, pascal, basic zu lernen (allerdings ohne die objektorientierten Elemente), das hilft dann für das Verständnis der Robotersprachen ungemein.

Schulung wäre sicher eine einfache Methode, aber....

Wenn man die Doku "Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender" lesen würde, wären seine Fragen eigentlich schon beantwortet.

Habe aber festgestellt in den letzten Jahren, dass dies leider nicht mehr gemacht wird.

Lieber das Handy zücken oder Google fragen.

Zitat von Hermann

Aber damals gab es das Internet in der heutigen Form noch nicht, und es war sehr viel schwieriger an Infos zu kommen.

Aber die wenigen Infos hat man im Detail studiert und fand so die Lösung.

Und Du hast es verstanden danach und es blieb Dir....

Und aus diesen Erkenntnissen konntest Du daraus sehr vieles wieder ableiten......und probieren.

Detailwissen einer Maschine beruht auf dieser Philosophie....

Die heutige "Telefonjoker-Mentalität" führt sehr oft zum Gegenteil. Und zum Burnout der Detailwissenden.

SJX sehe ich auch so. Trotzdem ist KUKA leider sehr unintuitiv im Vergleich zu zB ABB. Selbst die einfachsten Dinge muss man bei der Hotline nachfragen, weil vieles auch nicht im Handbuch zu finden ist bzw nicht erklärt ist.

Challenge: Versuch mal eine Programmreferenz bei KUKA Xpert zu finden. Also zB eine Erklärung von PDAT oder INI und stoppe mal die Zeit.

Dann versuche mal das gleiche bei ABB. (speeddata, zonedata) Wobei sich hier schon fast keine Frage mehr stellt, da man aus dem Name schon rauslesen kann was es ist.

Naja aber wenn man dann weiter ist und weiß das man den ganzen Käse nicht braucht ist es super