Tool und Base nach Kaltstart automatisch setzen

Hallo zusammen,

kann man nach einem Kaltstart Tool und Base automatisch setzen? Mein Plan war eigentlich, $TOOL und $BASE im sps.sub in der User Init Zeile vor dem Loop mit gültigen Daten zu beschreiben.

Allerdings sagt die Steuerung dann, dass die beiden Variablen im Modul SPS schreibgeschützt sind. Der sps.sub geht daraufhin auch in Stopp.

Daher die Frage, kennt jemand eine Möglichkeit, $TOOL und $BASE direkt nach dem Hochfahren zu setzen, z.B. mit $NULLFRAME oder jeweils anderen angelegten Tool- und Basedaten?

Die Steuerung ist eine KR C4 compact, KSS 8.5.8.

Danke bereits für eure Hilfe

Daniel

Hallo panic mode,

der Hintergrund meiner Frage ist, dass bei einem Kaltstart alle meinen definierten Workspaces aufgrund des undefinierten Tools verletzt sind (Roboter in Störenbereich). Das würde ich gerne vermeiden.

Habe mir nun eine Lösung dafür gebastelt. Im Großen und Ganzen speichere ich die Daten des jeweils aktuellen Tools in eine separate Variable. Nach einem Kaltstart wird der Inhalt der Variable auf Gültigkeit geprüft, d.h. mit allen vorhandenen Tools verglichen. Wenn gültig, dann setze ich ein entsprechendes Flag auf TRUE, bei Diskrepanzen auf FALSE.

Wenn das genannte Flag TRUE ist, dann wird die SAK-Fahrt automatisch via $POS_ACT gemacht. Im Hauptprogramm wird dann das zuletzt aktive Tool geladen und die Grundstellungsfahrt kann vom Bediener angestoßen werden (wenn nötig). Wenn das Flag FALSE ist, dann wird der Bediener aufgefordert, die SAK-Fahrt auf Grundstellung in T1 durchzuführen.