Hallo,
ich hab die Aufgabe eine Palettierung von 3x3 Teilen ,von einem grünen Rechteck auf ein rotes Rechteck zu programmieren. Dabei darf ich nicht die Palettierfunktion verwenden.
Auch muss ich berücksichtigen, dass das Programm mitten in der Palette gestoppt werden könnte und die Palette hierbei nicht verschoben werden darf. Nach einem Programmstopp soll die Palette wieder an der ersten Stelle beginnen.
Ich habe eine Userframe jeweils für das rote und grüne Rechteck geteacht. Bei beiden sitzt der Ursprung am linken unteren Eck.
Und bei beiden Rechtecken ist am linken unteren Eck eine Position im Positionsregister.
Von der Struktur habe ich überlegt die wie folgt zu machen:
FOR R[1]=1 TO 3
UFRAME_NUM=3 (rot)
J PR[1:Rot] 100% FINE Offset,PR[3] PR[3]:alles 0 außer z= -30
J PR[1:Rot] 100% FINE
J PR[1:Rot] 100% FINE Offset,PR[3]
UFRAME_NUM=4 (grün)
J PR[2:Grün] 100% FINE Offset,PR[3]
J PR[2:Grün] 100% FINE
J PR[2:Grün] 100% FINE Offset,PR[3]
PR[1:Rot]=PR[1:Rot]+PR[5] PR[5]:alles 0 außer x
PR[2:Grün]=PR[2:Grün]+PR[5]
ENDFOR
Das wäre meine Idee voerst für die Programmierung nur einer Zeile.
Aber selbst wenn ich nur
UFRAME_NUM=3 (rot)
J PR[1:Rot] 100% FINE Offset,PR[3] PR[3]:alles 0 außer z= -30
J PR[1:Rot] 100% FINE
programmiere bleibt der Roboter bei der 2.Zeile stecken.Was mache ich falsch? Wäre die Struktur im Allgeimeinen richtig?Und für den Programmstop und Neustart habe ich auch keine Ahnung.
Für jegliche Hilfe wäre ich sehr dankbar.
Beste Grüße
Frokon
