Aufstapeln / Abbstapeln (YRC100)

  • Hallo Zusammen,

    ich möchte Boxen auf- und abstapeln. Dafür habe ich einen federgelagerten Sauggreifer mit Sensor.

    Generell habe ich ja zwei Möglichkeiten


    1. Den MOVL-Befehl mit Until zu unterbrechen sobald der Sensor etwas meldet


    2. Vor dem MOVL-Befehl mit SCHKSET die Kollisionserkennung auf ein niedriges Level stellen, bis auf Kollision fahren und mit SCHKRST weiterarbeiten?


    Gibt es vielleicht weitere Möglichkeiten?


    Mfg El Cattivo

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  • Ist es denn ein immer wiederkehrender Vorgang? Also beispielsweise immer 10 Boxen von A nach B stapeln? Wenn ja bräuchte man auch nur die ersten Positionen programmieren und könnte danach diese um die Höhe der Boxen vershiften bzw. eine Kombination daraus mit deiner ersten Variante erstellen.

    Mit der Kollisionserkennung würde ich nicht arbeiten. Diese ist eher eine Sicherheitseinrichtung und sollte auch einen Fehler bringen.

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