Mit den Befehlen FCRefForce und FCRefTorque bietet ABB die Möglichkeit, Referenz-Kräft und -Momente zu definieren, anhand derer sich der Roboter bewegen soll. Gebe ich in diesen Befehlen allerdings keinen Wert für eine bestimmte Dimension an, so wird laut Handbuch hier automatisch der Referenzwert 0 angenommen.
Was aber nun, wenn ich in dieser bestimmten Dimension gar nicht auf Kräfte bzw. Momente reagieren möchte?
Die einzige Möglichkeit, die mir hier bisher eingefallen ist, wäre den Dämpfungsparameter für diese Dimension auf einen sehr hohen Wert (bzw. falls möglich, auf Unendlich) zu setzen.
Ist dies ein sinnvoller Weg um Kraft/Momenten-Regelung für diese Dimension zu "deaktivieren"? Und falls nicht, gibt es eine andere Möglichkeit, dies zu tun?
