Liebe Kuka Community,
ich versuche mich mit der Interrupt-Programmierung:
Die Idee: "Sollte der Roboter vom Hand zu Auto umgeschaltet werden UND war die letzte Mode schon Auto UND steht der Roboter außer Bahn, wird der Signal bFromHandToAuto auf (True) gesetzt und wird ein Interruptprogramm aufgerufen ,womit der Roboter nicht weiter fahren darf."
Im HauptProg. habe ich Interrupt deklariert.
;FOLD Interruptdeklaration
GLOBAL INTERRUPT DECL 7 WHEN bFromHandToAuto DO IR_HAND_AUTO()
;ENDFOLD (Interruptdeklaration)
.
.
In einem anderen .Src Program
GLOBAL DEF IR_HAND_AUTO()
INTERRUPT OFF 7
BRAKE
bFromHandToAuto=FALSE
CheckGripper()
INTERRUPT ON 7
END
jetzt bFromHandToAuto=True aber das Interruptprogramm wird nicht aufgerufen und natürlich Robi fährt weiter.
Danke im Voraus für uere Ideen//Unterstützung !
Otto