Probleme mit Überschleifen bei SPTP statt PTP

  • Hallo,


    ich habe einen Palettierroboter und möchte für die Programmierung die neueren SPTP und SLIN Befehle verwenden.


    Leider habe ich bei den S-Befehlen Probleme mit dem Überschleifen. Hier ein einfaches Beispiel, wo das Überschleifen mit PTP und LIN sehr schön funktioniert, aber sobald ich auf SPTP und SLIN umstelle, ist die Bewegung im Punkt der überschliffen werden soll sehr langsam und eckig.


    Ist das Verhalten bei den S-Befehlen anders oder muss sonst was beachtet werden oder gibt es im Zusammenhang mit Palettierroboter Einschränkungen?


    Ich verwende KRC4 mit KSS 8.6.3.


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  • Muss mit Spline zu tun haben das das als eine bewegung berechnet wird...

    hatte auch schonmal probleme das er in eine andere richtung gedreht hat weil er wohl im Spline anderst berechnet hat als bei normaler PTP bewegung

  • fubini: Doch er überschleift schon, aber deutlich "eckiger", die Bewegungsfolge SPTP -> SLIN ist dadurch auch langsamer wie PTP -> LIN, wobei die Folge SLIN -> SLIN deutlich schneller ist als LIN -> LIN.

    Arbeiten SLIN und LIN nicht mit den gleichen Beschleunigungs- und Geschwindigkeitseinstellungen?


    Meldung kommt leider keine, weder im T1, T2, noch Automatik.

  • Nein SLIN und LIN arbeiten nicht mit denselben Einstellungen! Ausnahme ist hier nur $VEL.CP. SLIN nimmt ansonsten die Einstellen auf Achsebene $ACC_AXIS[], $VEL_AXIS[], ... . Ist also eigentlich eher so wie ein alter PTP:


    https://www.robot-forum.com/ro…4SPL_VEL_RESTR#post108175


    Außerdem ist bei Splines der Überschleifradius kleiner als bei OldMotion. Das liegt daran, dass OldMotion die Bewegungen verschmiert. Programmierst du z.B. $APO.CDIS = 100, fängt der Roboter bei OldMotion deutlich früher an zu überschleifen, also z.B. bereits bei 140 mm. Wir früh ist abhängig von der Geschwindigkeit. Bei Spline ist dieses verschmieren nicht mehr da und er wird exakt bei 100 mm anfangen zu überschleifen. Insbesondere hast du also bei Spline bei gleich programmierten Überschleifradius eine "schärfere Ecke" die dann auch nicht so schnell gefahren werden kann.


    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

  • "...Probleme mit dem Überschleifen. Hier ein einfaches Beispiel, wo das Überschleifen mit PTP und LIN sehr schön funktioniert"


    es gibt Probleme mit dem Überschleifen aber gewählte Beispiel zeigt wo das funktioniert? :/

    warum nicht ein Beispiel mit Problem?

  • Der Satz ging ja noch weiter und es funktioniert eben mit SLIN im Vergleich zu LIN nicht bzw deutlich schlechter.


    Aber ich werde wohl alles auf die alten Befehle umstellen, wenn ich keine bessere Lösung finde.

  • fubini bis jetzt ist meine empfunde Erfahrung auch, dass SPTP hackeliger und z.T. auch langsamer als PTP ist.

    Bei den PTP Bewegungen konnte ich % für die Achsbewegungen eine Überschleiftoleranz programmieren und nicht den TCP einschränken. Geht das mit SPTP auch oder wird SPTP völlig anders berechnet und ausgeführt? Ich habe einfach das Gefühl, dass SPTP keine Achsbewegung mehr ist sondern eine Bahnbewegung mit Achsrücksichtsnahme. Du weisst da sicher mehr, oder?

  • Zitat


    bis jetzt ist meine empfunde Erfahrung auch, dass SPTP hackeliger und z.T. auch langsamer als PTP ist.

    Ja SPTP kann etwas langsamer sein. Das liegt daran das bei PTP die Trajektorien nur in der Beschleunigung beschränkt werden, während bei SPTP zusätzlich der Ruck beschränkt wird. Das heißt also bei PTP sind im Ruck unendliche hohe Sprünge drin. Um das physikalisch wieder fahrbar zu machen werden die PTP noch durch einen Filter gejagt, der auf Kosten von teilweise großen Bahnverfälschung en den Ruck doch wieder beschränkt. Tut jetzt beim PTP wahrscheinlich nicht weh aber bei einem CIRC wird aus einem Kreis eher ein Ei. Zusätzlicher Nebeneffekt dieser Filterung ist aber auch, dass Schwingungen sehr gut gedämpft werden können. Das fällt beim SPTP weg und die Bahn wirkt ruppiger. Was aber nicht unbedingt heiß, dass der TCP mehr schwingt.

    Ob SPTP oder PTP damit schneller ist hängt davon ab wieviel Zeit bahnabhängig (!) die Ruckbegrenzung die Trajektorie verlangsamt gegenüber der konstanten(!) Totzeit die ein Filter mit sich bringt. Ziel beim Spline war es halt auch die immer durch Kunden vorgetragenen Beschwerden über schlechte Konturtreue loszuwerden.


    Zitat


    Bei den PTP Bewegungen konnte ich % für die Achsbewegungen eine Überschleiftoleranz programmieren und nicht den TCP einschränken. Geht das mit SPTP auch oder wird SPTP völlig anders berechnet und ausgeführt?

    Auch bei SPTP kannst du Überschleifradien über einen %-Wert definiern. Allerdings ist die Bezugsgröße eine andere. Falls du Splineblöcke verwendest heißt 100% das ganze letzte Segment Überschleifen. Bei Einzelbewegungen bist du zusätzlich auf halbe Länge der Bewegung beschränkt.


    Bei PTP ist als Bezugsgröße eine normierte Achswinkeldistanz eingestellt ($APO_DIS_PTP[] (?) n der $R1/$machine.dat). Normalerweise steht da 90 Grad drin, was bei 100% bedeuten würde: fang an zu Überschleifen sobald die erste Achse 90 Grad vor ihrem Zielpunkt ist. Auch hier greift zusätzlich die Beschränkung auf maximale halbe Bewegung als Überschleifradius.


    Zitat


    Ich habe einfach das Gefühl, dass SPTP keine Achsbewegung mehr ist sondern eine Bahnbewegung mit Achsrücksichtsnahme.



    Der SPTP ist aber schon eine echte Achsbewegung wie der PTP auch. Allerdings sind SLIN/SCIRC gegenüber LIN/CIRC Bewegungen die jetzt auch die Achsebene berücksichtigen. Dem LIN/CIRC ist es herzlich egal ob die Achsen mitkommen oder nicht. Wird dann mit einer Sollmomentenüberwachung zur Ausführungszeit quittiert, falls das nicht der Fall ist. Auch ein Designziel beim Spline die Überwachungen so gut wie möglich loszuwerden.


    Fubini

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