Moin,
da unsere Roboter zu dicht am Schutzzaun stehen, möchte ich per Safe Operation einen sicheren Zellbereich definieren. Dafür muss ich auch den sicheren Referenzschalter zur Justageüberprüfung verwenden (habe ich noch nicht gemacht, liest sich in der Anleitung aber erstmal relativ einfach und ist ja nur 1x nach Hochfahren der Steuerung notwendig).
Etwas mehr Bedenken habe ich beim Bremstest: Dieser ist scheinbar auch zwingend erforderlich?? Wenn ich es richtig verstanden habe, benötigt der Roboter für jede Achse 10° Bewegungsspielraum an einer definierten Position. Wie lange dauert so ein Bremstest? Die Taktzeit der Anlage beträgt 5 Sekunden, und die Bewegung des betreffenden Roboters geht bestimmt auch über 2-3 Sekunden. Es gibt also nur eine sehr kurze Stillstandszeit.
Noch kritischer wäre es beim zweiten Roboter: Hier könnte es sogar sein, dass der Roboter durchgängig in Bewegung ist oder nur ganz kurze Wartezeiten hat.
Wenn der Bremstest also nicht kalt sofort bei Anlagenstart stattfinden soll und ich nicht unbedingt 1h Warmfahren will, muss der Bremstest im Prozess erfolgen. Deshalb die Frage nach der Dauer und dem genauen Ablauf dieses Tests.
Vielen Dank im Voraus und euch allen ein schönes Wochenende!
h_robot