ABB FEHLERMELDUNG "urframe.rot" has invalid data.

  • Hallo Jungs. Ich habe gemessene BASE eingespiellt. Kann programm fahren und teachen - offline Programme passen sehr gut.


    OLP BASE - ohne Fehler

    MESS BASE - gibt Fehler

    Wenn ich dieses BASE aktivieren woll kommt ABB FEHLERMELDUNG "urframe.rot" has invalid data.


    !# -----------------------------------------------

    !# ------ WOBJ DATA OLP

    !# -----------------------------------------------

    !PERS wobjdata wobj_018TD001:=[False,True,"",[[671.87,-2965.02,-452],[-0.00001,0.707107,0.00001,0.707107]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];


    !# -----------------------------------------------

    !# ------ WOBJ DATA MESS

    !# -----------------------------------------------

    PERS wobjdata wobj_018TD001:=[FALSE, TRUE,"",[[698.1,-2962.7,-455.1],[0.002483,-0.706897,-0.002206,-0.707040]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

  • Hab mal deine Werkobjektdaten in der Simulation gehabt.

    Die Meldung habe ich ebenfalls erhalten.

    Wie hast du das Werkobjekt genau eingemessen. Könntest du das noch einmal etwas beschreiben?


    Gruß

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  • Ja klingt als ob sich da etwas verschluckt.


    Hast du einmal versucht es normal über "Definieren" einzumessen?

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  • Warum Werte eintippen?

    Bei der Funktion "Definiere" von tooldata bzw. wobjdata aknnst du Positionen anfahren die dann intern ein Koordinatansystem erechnen und auf dein zu definierendes Koordinatensystem schieben?


    Denke das die Rotationsdaten nicht der Matrix entsprechen und er somit feststellt das hier ein Fehler in der Rotation liegt.

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  • wobj_018TD001.uframe := DefFrame(p_X1,p_X2,p_Y1);


    Eventuell hilft das etwas weiter

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  • Ja wäre eine Programmzeile zum errechnen des uframes mit der Funktion DefFrame (s.h.Doku) mit 3 Positionen als Übergabewert.

    Pos1 X Position

    Pos2 X positive X-Richtung deines Koordinatensystems

    Pos2 Y XY-Ebene für die Rotation deines Koordinatensystems um die X-Achse


    Wären eigentlich die gleichen 3 Positionen die dein Messteam aufgenommen haben sollte.


    Zu beachten wäre die Thematik ob Pos1 der Ursprung oder die 90° von der Pos3 den Ursprung definiert deines Koordinatensystem. Nachzulesen in der Doku. ;-)

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  • Das dürften Rundungsfehler sein. Die Quadratwurzel aus der Summe der Quadrate der Quaternionen muss 1.0 ergeben. Weiss jetzt nicht, ab wann der ABB meckert, aber beim gemessenen sind es 0.9998, beim anderen sind die ersten 6 Nachkommastellen 0, also 1,0000003

    Was ist denn robcaldat?

  • Hast du einmal die Programmzeile probiert?

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  • Das dürften Rundungsfehler sein. Die Quadratwurzel aus der Summe der Quadrate der Quaternionen muss 1.0 ergeben. Weiss jetzt nicht, ab wann der ABB meckert, aber beim gemessenen sind es 0.9998, beim anderen sind die ersten 6 Nachkommastellen 0, also 1,0000003

    Was ist denn robcaldat?

    Habe ausgerechnet habe so ein Ergebnis:

    0,99980996

    Es fällt bisschen bis zu 1.

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