Hallo Zusammen,
ich benötige Hilfe beim Verrechnen von zwei Koordinatensystem.
Kurze Beschreibung des Problems:
Ich Muss ein Werkzeug exakt innerhalb einer Messmaschine in die Werkzeugaufnahme platzieren. (Nullpunkt der Messmaschine)
Für die Werkzeugaufnahme habe ich versucht ein USERFRAME zu teachen. Leider ist es mir nicht möglich mit "Messspitzen" oder einer Messuhr die gewünschte Genauigkeit zu Erreichenn.
Jetzt habe ich die Idee, mit dem Roboter 3 beliebige Punkte im Raum der Messmaschine anzufahren und zu messen.
Als Ergebnis erhalte ich eine Tabelle mit drei Messpunkten und die Jeweiligen Koordinaten des Koordinatensystemes der Messmaschine und des Roboter (World Koordinatensystem).
| World Roboter | Messmaschine
----------------------|--------------------------|-------------------------
Messpunkt 01 | XYZ | XYZ
----------------------|--------------------------|-------------------------
Messpunkt 02 | XYZ | XYZ
----------------------|--------------------------|-------------------------
Messpunkt 03 | XYZ | XYZ
----------------------|--------------------------|-------------------------
Da ich das Teil exakt in den Nullpunkt der Messmaschine legen muss, wollte ich nun die Messwerte miteinander verrechen und somit das Koordinatensystem der Messmaschine in einem Userframe abbilden.
Jedoch überschreitet dies meine Mathemantikkenntnisse.
Ich habe mal eine Messreihe mit 4 Messpunkten aufgenommen. Mit diesen Werten müsste eine Verrechnung möglich sein
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Roboter | Messmaschine | Roboter | Messmaschine | Roboter | Messmaschine | Roboter | Messmaschine | |
X | 386,803 | -1,86 | 297,899 | 86,729 | 300,337 | 84,564 | 385,145 | -0,295 |
Y | -621,402 | 2,284 | -601,787 | -17,854 | -642,963 | 23,539 | -618,992 | -0,199 |
Z | 280,539 | 86,474 | 340,761 | 146,997 | 283,468 | 89,792 | 293,635 | 99,58 |
Gesucht sind die Koordinaten (XYZWPR) des USERFRAMES welches das Koordinatensystem der Messmaschine abbildet.
Vielleicht ist jemand in der Lage mit eine Excelvorlage zur Verfügung zu stellen um dieses Problem zu lösen.
Damit könnte ich dann die Formeln und die Berechnung Schritt für Schritt nachvollziehen um diese in einem SPS-Programm abzubilden, welche die Werte dann für den Roboter verrechen soll
Danke für Eure Bemühungen.