3D-Transformationen

  • Hallo Zusammen,


    ich benötige Hilfe beim Verrechnen von zwei Koordinatensystem.


    Kurze Beschreibung des Problems:

    Ich Muss ein Werkzeug exakt innerhalb einer Messmaschine in die Werkzeugaufnahme platzieren. (Nullpunkt der Messmaschine)

    Für die Werkzeugaufnahme habe ich versucht ein USERFRAME zu teachen. Leider ist es mir nicht möglich mit "Messspitzen" oder einer Messuhr die gewünschte Genauigkeit zu Erreichenn.


    Jetzt habe ich die Idee, mit dem Roboter 3 beliebige Punkte im Raum der Messmaschine anzufahren und zu messen.

    Als Ergebnis erhalte ich eine Tabelle mit drei Messpunkten und die Jeweiligen Koordinaten des Koordinatensystemes der Messmaschine und des Roboter (World Koordinatensystem).


    | World Roboter | Messmaschine

    ----------------------|--------------------------|-------------------------

    Messpunkt 01 | XYZ | XYZ

    ----------------------|--------------------------|-------------------------

    Messpunkt 02 | XYZ | XYZ

    ----------------------|--------------------------|-------------------------

    Messpunkt 03 | XYZ | XYZ

    ----------------------|--------------------------|-------------------------


    Da ich das Teil exakt in den Nullpunkt der Messmaschine legen muss, wollte ich nun die Messwerte miteinander verrechen und somit das Koordinatensystem der Messmaschine in einem Userframe abbilden.


    Jedoch überschreitet dies meine Mathemantikkenntnisse.


    Ich habe mal eine Messreihe mit 4 Messpunkten aufgenommen. Mit diesen Werten müsste eine Verrechnung möglich sein


    MP1 MP2 MP3 MP4
    Roboter Messmaschine Roboter Messmaschine Roboter Messmaschine Roboter Messmaschine
    X 386,803 -1,86 297,899 86,729 300,337 84,564 385,145 -0,295
    Y -621,402 2,284 -601,787 -17,854 -642,963 23,539 -618,992 -0,199
    Z 280,539 86,474 340,761 146,997 283,468 89,792 293,635 99,58



    Gesucht sind die Koordinaten (XYZWPR) des USERFRAMES welches das Koordinatensystem der Messmaschine abbildet.

    Vielleicht ist jemand in der Lage mit eine Excelvorlage zur Verfügung zu stellen um dieses Problem zu lösen.


    Damit könnte ich dann die Formeln und die Berechnung Schritt für Schritt nachvollziehen um diese in einem SPS-Programm abzubilden, welche die Werte dann für den Roboter verrechen soll


    Danke für Eure Bemühungen.

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  • Servus,

    mit einer Excelvorlage kann ich nicht behilflich sein, aber ich habe mir in C# bzw auch in Perl vor Jahren ein Tool zu dem Thema programmiert.

    Mit Deinen Angaben habe ich folgende Transformation errechnet: Rx, Ry und Rz sind im Bogenmaß angegeben.

    Gruß<br />Markus

  • Hallo Markus,


    vielen Dank für deine Mühe.

    Kannst du mir vielleicht den Quellcode zur Verfügung stellen, da ich die Berechnung mehrfach ausführen muss.


    Viele Grüße

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