Kr210 Krc2 Positions- Wiederholgenauigkeit

  • Hallo zusammen,


    ich bin neu hier und würde gerne einmal mit euch eine anstehendes Projekt besprechen.


    Wir müssen einen alten Kuka KR210 mit KRc2 Steuerung in Betrieb nehmen. Dieser kommt aus der Poliererei bei uns im Betrieb und soll nun für eine andere Arbeit an einem anderen Ort verwendet werden. Eine Justage der Achsen haben wir bereits durchgeführt. Auffällig war, dass die Makierungen für die Justage der Achse 1 nicht übereinander standen, die Justage aber erfolgreich durchzuführen war. Ich würde daher gerne eine Validierung der Wiederhol- bzw. Positionsgenauigkeit nach ISO 9283 anordnen lassen. Wie seht ihr das ? Oder ist es aussreichend mit einem Kugelschreiber ein paar Bahnen fahren zu lassen.Das ganze messtechnisch zu erfassen, halte ich für schwierig.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Die Makierung? Meinst du die weißen streifen?

    Die sind doch nur für die Vorjustageposition relevant bei kalibrierung wird doch die Messpatrone in die Kerbe gefahren und die Position ist eine andere als die "weiße Makierung".

  • Dann ist das meiner Meinung nach keine Abweichung esseiden deine Justagewerte hätten eine mega Abweichung wovon ich jetzt nicht ausgehe....

    Was zeigte denn die Justage für eine Abweichung an?

  • Hallo Fredi009,


    fahr doch immer gegen eine Messuhr dann kannst es messen.

    Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

  • Aufgrund der Position der weissen Markierungen nach der Justage (und dann noch an Achse 1) eine Messung der Wiederholgenauigkeit zu veranlassen, ist komplett unnötig.

    - Wie schon bemerkt: weisse Markierung ist die Position von der aus die Justage gestartet wird. Nach der Justage steht der Roboter nie genau auf der weissen Markierung.

    - Eine falsche Justage würde die Wiederholgenauigkeit gar nicht beeinflussen (bei keiner Achse), da werden ja nur geteachte Positionen wiederholt angefahren. Die Bahngenauigkeit würde sie schon beeinflussen.

    - Eine falsche Justage in Achse 1 würde die Bahngenauigkeit nur insofern beeinflussen, als dass die X/Y-Achsen nicht wirklich symmetrisch zum Robotersockel liegen, sprich: es würde nur eine Drehung der X/Y-Ebene um die Z-Achse bewirken. D.h. eine Gerade die der Roboter abfährt bleibt eine Gerade (so gut er es eben kann :-)), selbst berechnete Punkte stimmen zueinander im Rahmen der Genauigkeit der Roboters, unabhängig von der genauen Lage der Justage der Achse 1, sie muss nur wiederholbar genau sein.

  • Aufgrund der Position der weissen Markierungen nach der Justage (und dann noch an Achse 1) eine Messung der Wiederholgenauigkeit zu veranlassen, ist komplett unnötig.

    - Wie schon bemerkt: weisse Markierung ist die Position von der aus die Justage gestartet wird. Nach der Justage steht der Roboter nie genau auf der weissen Markierung.

    - Eine falsche Justage würde die Wiederholgenauigkeit gar nicht beeinflussen (bei keiner Achse), da werden ja nur geteachte Positionen wiederholt angefahren. Die Bahngenauigkeit würde sie schon beeinflussen.

    - Eine falsche Justage in Achse 1 würde die Bahngenauigkeit nur insofern beeinflussen, als dass die X/Y-Achsen nicht wirklich symmetrisch zum Robotersockel liegen, sprich: es würde nur eine Drehung der X/Y-Ebene um die Z-Achse bewirken. D.h. eine Gerade die der Roboter abfährt bleibt eine Gerade (so gut er es eben kann :-)), selbst berechnete Punkte stimmen zueinander im Rahmen der Genauigkeit der Roboters, unabhängig von der genauen Lage der Justage der Achse 1, sie muss nur wiederholbar genau sein.

    Eine Messung zur Wiederholgenauigkeit soll nicht aufgrund der Justage durchgefördert werden. Vielmehr aus dem Grund, dass der Roboter Polierarbeiten über meherere Jahre ausgeübt hat, dort demontiert wurde und nun in meiner Halle steht und ich diesen jetzt für eine andere Arbeit einsetzen soll. Daher der Ansatz mit der Positions- Wiederholgenauigkeit


    Das die Justage die Wiederholgenauigkeit nicht beinflusst ist mir bewusst.

  • Moin,

    wenn ein Roboter umgesetzt wird, sollte er grundsätzlich nochmals justiert werden. Ich nenne es REINBETRIEBNAHME.

    Gerade wenn er jetzt neue Aufgaben übernimmt, sollte bei der Erstellung der neuen Programme sichergestellt sein, dass die Justage passt.

    Alles andere ist Pfusch.

    In der Zeit, die für die Beiträge hier verbraucht wurde, wäre die Justage schon erledigt...

    never touch a running system

    Einmal editiert, zuletzt von ottosieben ()

  • Moin,

    wenn ein Roboter umgesetzt wird, sollte er grundsätzlich nochmals justiert werden. Ich nenne es REINBETRIEBNAHME.

    Gerade wenn er jetzt neue Aufgaben übernimmt, sollte bei der Erstellung der neuen Programme sichergestellt sein, dass die Justage passt.

    Alles andere ist Pfusch.

    Die Justage am neuen Standort ist bereits erfolgt.


    Ich sehe Reproduzierbarkeit / Genauigkeit der Bahnprogrammierung noch als relevant an, welche bei dieser Situation getestet werden sollte.

  • Moin,

    wenn das so ist, ist ja alles gut.

    Nichteinhalten der Wiederholgenauigkeit läßt sich schwerlich nachvollziehen.

    Gerade nach dem Poliereinsatz kann der Getriebeverschleiß erhöht sein. Heißt , erhöhtes Getriebeumkehrspiel kann beim Positionieren zum Nachschwingen und damit zur Positionsabweichung führen. Grundsätzlich stehen die Getriebe beim geteachten Punkt immer auf der gleichen Stelle, was theoretisch die (geteachte) Position entsprechend der Spezifikation genau anfahren sollte. Auch kommt das Getriebe bei geteachten Programmen immer aus der selben Drehrichtung auf den Punkt zu, was die These der Wiederholgenauigkeit unterstützt. Statisch betrachtet sieht es dann eigentlich gut aus, nur leider spielt dann die Dynamik mit rein, was zu einem unzureichendem Ergebnis führen kann. Leider hat Getriebespiel die Angewohnheit, sich selbst zu vergrößern und ausserdem immer dort aufzutreten, wo man es am wenigsten gebrauchen kann.

    never touch a running system

    Einmal editiert, zuletzt von ottosieben ()

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden