Reduzierte Geschwindigkeit mit SafeMove

  • Hallo

    Auf YouTube gibt es Videos wo der Roboter beim näherkommen erst mal nur langsam fährt bevor er dann in den sicheren Halt geht. Wer weiss wie man den Roboter dazu bringt nur 250mm/s zu fahren wie im Teach Modus? Die Überwachung in SafeMove2 konnte ich problemlos aktivieren allerdings gibt es immer wieder Bewegungen, insbesondere Umorientierungen welche die Geschwindigkeitsüberwachung auslösen. Wie wurde das im Video gelöst?


  • Hallo Stefan

    Es wird einfach nicht umorientiert. Mit langen Greifern dran und Umorientierung in der Bahn wird das sehr schnell zu schnell und die Überwachung schlägt zu-

    Übrigens eine tolle Anlage für "was habe ich alles verkehrt gemacht", finde die Fehler beim Wiederanlauf.

    Gruß,

    Konstantin

  • Hallo Stefan,


    du könntest mal den Ansatz versuchen über die Signale des aktiven Bereichs einen Interrupt auszulösen in welchem du die Geschwindikeit mit dem VelSet Befehl auf die 250mm/s begrenzt.


    Gruß Daniel

  • hofd

    Das hatte ich auch versucht. Hat aber den Haken, dass die Geschwindigkeitsüberwachung sofort einschreitet aber die aktuelle Bewegung in jedem Fall mit der alten Geschwindigkeit fertig fährt. Da nützt nicht mal ein StopMove/StartMove. Auch bei Umorientierungen ist er immer noch zu schnell. Es braucht also noch weitere Massnahmen. ABB müsste eine Instruktion wie z.B. "KollaborativeMode" erfinden damit der Roboter genau so fährt wie wenn man das Programm im Teach Betrieb fährt!

  • Wichtig beim umorientieren ist das der sicher überwachte TCP dem des verwendetet TCP entspricht welcher im Programm bei dieser Situation verwendet wird, hast dur wechselnde TCP's in Verwendung in deinem Programm dann wirst du an der SafeToolumschaltung nicht herum kommen.


    Folge daraus, wenn dem nicht so ist, ist eine Überschreitung der sicheren Geschwindigkeit. Was ja auch ganz logisch ist da die Bahnplanung im Programm von einem anderen TCP, somit auch einer anderen Geschwindigkeit und auch Bezug zu dem sicher überwachtem TCP darstellt.

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Das Grundproblem beim ABB SafeMove ist, das die SafeMove-Karte einfach nur ein externer Beobachter der Bahnplanung ist und demzufolge keinen Einfluss darauf hat. DIe hockt nur da im Rechner und überwacht stupid alle eingestellten Bereiche und TCP-Geschwindigkeiten auf Überschreitung.

    Der Programmierer muss im Programm Vorkehrungen treffen, das alle Zonen und Geschwindigkeiten immer eingehalten werden.


    Erst wenn die SafeMove integraler Bestandteil der Bahnplanung ist, kann sie auch selbst Geschwindigkeiten steuern oder den Robi schön soft an der Raumgrenze zum Stehen bringen, wenn Sie vorher schon errechnet hat, das die angefahrenen Zielposition hinter der Raumgrenze liegt.


    Mal sehen- vielleicht erleben wir es noch , dann wärer das ganze leidige Thema der Nachlaufwege beim Bremsen endlich mal vom Tisch!

  • Hallo bdagstefan

    Hast du schon mal "SpeedLimAxis" probiert?

    Mit dem Befehl kannst du über einen Systemeingang jede Achse einzeln in der Geschwindigkeit eindampfen.

    Wenn du diesen Systemeingang über SaveMove aktivierst sollte das eigentlich funktionieren.


    Gruß

    Högi

    Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!<br />Albert Einstein

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