Hallo,
KRC2 Version 5.2.15 mit KR6 (2x)
Nach einem Umbau der Robotergreifer habe ich an einer Pick&Place-Anlage die einzelnen Positionen angefahren und festgestellt, dass an einem Roboter alle Positionen (das heißt alle, die ich getestet habe) signifikant (ca. 25 mm) verschoben sind. Am zweiten Roboter, der quasi gespiegelt vom ersten ist, würde ich eine Änderung in Form einer Rotation um einige Grad abschätzen. Es ist zu sagen, dass die Positionen prinzipiell bedingt nicht sehr genau sein müssen, solange die Abweichung in Aufnahme- und Ablageposition gleich ist. Aber auch für diese Ungenauigkeit gibt es Grenzen.
Ich würde gerne der Ursache auf den Grund gehen und "ermittle in verschiedene Richtungen". Die Greifer wurden umgebaut, die Geometrie blieb aber (theoretisch) gleich, also auch die TCPs. Das Gewicht wurde aber verringert bzw. vom Greifer auf den Arm verlagert. Eine tatsächliche geometrische Änderung an der Anlage oder am Greifer (bzw. der Relation Greifer-Flansch) berücksichtige ich auch, soll aber nicht Teil dieses Beitrags sein.
Entsprechend der mechanischen Änderung wurden selbstverständlich auch die Lastdaten angepasst. Und ich fürchte, hier ist die Ursache zu suchen. Daher meine Frage: Kann eine Änderung der Lastdaten eine Änderung der Positionen in der genannten Größenordnung bewirken? Kann es sein, dass es sich bei zwei Robotern gleichen Modells mit baugleichem Greifer und identischen Lastkonfigurationen so unterschiedlich auswirkt? Denn bei einem Roboter habe ich eine Translation in Y-Richtung und bei dem anderen eine Rotation in A.
Gruß,
M.