Hallo zusammen,
wir stehen kurz davor unsere Greiferkonstruktion am Roboter-TCP zu montieren und dabei hat sich eine Frage bei der Verwendung von KUKA.Load ergeben. Ich freue mich über jede Hilfe, da ich absoluter Neuling auf diesem Gebiet bin. Anbei erstmal die Eckdaten zum System:
Lastdaten (am TCP):
Masse: 8,10kg
Schwerpunkt X: 0,003 mm
Schwerpunkt Y: 1,027 mm
Schwerpunkt Z: 54,13 mm
Trägheitsmoment im Schwerpunkt Ix: 0,0358 kgm^2
Trägheitsmoment im Schwerpunkt Iy: 0,0347 kgm^2
Trägheitsmoment im Schwerpunkt Iz: 0,0170 kgm^2
Verwendeter Roboter: KR8-R2010-2
Wenn ich diese Lastdaten in KUKA.Load eingebe, bekomme ich eine Freigabe. Allerdings verfügt unser Roboter über einen Kabelschlauch zum TCP hin mit (schwarze Box auf der dritten Achse mit federkraftgestützter Spannung des Kabelkanals, ähnlich wie der erste Roboter in diesem Bild). Ich vermute diese Einheit wird als K-Box bezeichnet? Wenn ich diese in KUKA.Load als Zusatzlast für die 3. Achse auswähle (12,6kg Masse), dann erhalte ich eine statische Überlastung des KR8-R2010-2 - selbst wenn 0kg Last am TCP anliegt? Es scheint also, als wäre die K-Box für unseren Roboter nicht geeignet? Komisch erscheint mir bei der K-Box auch der Schwerpunkt bei (Lx 82mm, Ly 160mm, Lz 106mm), obwohl der meiner Meinung nach bei ca. Lz=-1000mm liegen müsste? Die Kiste doch recht weit zu Beginn der 3. Achse montiert? Das Gewicht von 12,6kg für einen leeren Kabelschlauch und eine Feder, montiert auf einer Grundplatte, erscheint mir auch außergewöhnlich hoch?
Wenn ich als Bauform "fix" auswähle (4,3kg Masse, Lx 138mm, Ly 52mm, Lz 112mm), kann ich mit dem obigen Schwerpunkt und Trägheitsmoment bis ca. 7,6kg Last hochgehen, bevor eine Überlastung des Roboters gemeldet wird.
Wenn ich die Zusatzlast für Achse 3 auf Nennwerte setze (10kg Masse, Lx -105mm, Ly -74mm, Lz -995mm), dann kann ich problemlos mehr als 8,10kg Masse am TCP betreiben.
Falls mir jemand helfen könnte, wie die Energieführungskette in KUKA.Load eingegeben werden muss, wäre ich sehr dankbar. Ich kann mir kaum vorstellen, dass das Default-Gewicht von 12,6kg aus KUKA.Load für unser Modul stimmt. Die Option "fix" erscheint mir falsch, da wir ja einen Federzug zur Spannung des Kabelschlauchs haben.
Leider konnte ich im KUKA-Portal keine wirkliche Dokumentation zu den verschiedenen Energieführungsketten finden. Mal schauen ob ich morgen eine Artikelnummer am Modul entdecke...
Ich freue mich wie gesagt über jede Hilfe. Vielen Dank für eure Zeit! 
