Wie ist denn deine Geschwindigkeit für die Kommunikation eingestellt ?
Schau mal in WorkVisual unter Profinet - Profinet Device - Kommunkationseinstellungen, sollte da auf 8ms stehen (default)
Hallo zusammen,
wir haben aktuell dasselbe Problem.
Beim Wechseln des sicheren Tools ist für einen kurzen Augenblick laut KUKA kein Werkzeug angewählt, was natürlich zu einem Stop führt.
Die Kommunikation ist ebenfalls auf 8ms eingestellt.
@Robotman konntest du das Problem beheben?
Gibt es hier noch irgendeine Möglich in der KRC das Problem zu umgehen. Oder liegt es an der übergeordneten Steuerung?
Gruß
Laut meiner Glaskugel dürfte das Problem in der SPS liegen.
Wie wäre es denn mit Angaben zur Steuerung, SW Versionen, wie wo wann warum das Werkzeug umgeschaltet wird?
Mein Fehler, sorry 
Es wird ein Vakuumgreifer vom Bauteilgreifer aufgenommen. Hier wird die Parkposition des Vakuumgreifers sicher über einen CES überwacht. Wenn sich dieser nicht mehr in Parkposition befindet wird das Werkzeug am Roboter auf den Vakuumgreifer umgeschaltet (WZ1 -> WZ2).
Sprich Roboter fährt mit dem sicheren Werkzeug 1 an den Vakuumgreifer, greift diesen und fährt von der Parkposition weg. Sobald der CES nicht mehr betätigt ist wird von der PLC das sichere Werkzeug 1 abgewählt und im gleichen Schritt das Werkzeug 2 angewählt. Trotzdem meldet die KRC das kurz kein Werkzeug angewählt war.
In der PLC werden beide Werkzeuge im gleichen Baustein, in untereinander stehenden Netzwerken verschaltet (Bild im Anhang)
Es handelt sich um eine KRC4 Steuerung mit SafeOperation 3.5, PROFINET M/S 5.0 und wird mit WorkVisual 6.0 programmiert.
Hi, dies ist ein Problem von Safety Integrated. PLC / NC schalten nicht 100% synchron. Deshalb wird sporadisch kurzzeitig kein Tool an Kuka gesendet.
Wir haben deswegen extra eine F-PLC eingesetzt.
Grüße
Äh,
Safe geht doch nur über die F-CPU? Die E/A liegen nicht im Standardbereich.
Zum Ablauf selbst: Ist es notwendig, das Safe-Tool umzuschalten? Ist die Störkontur so ungünstig, dass man damit nicht "leer" weiterfahren kann?
Hi, Problem bei Safety Integrated ist dass in der NC und im der PLC das Sicherheitsprogramm laufen. Ausgänge (Outseps) werden dort gesetzt. Hier ist manchmal eine kleine Differenz. Haben dies per Analyzer festgestellt. Kuka kommt damit nicht klar.
Bei einer F-CPU läuft alles in dieser sicheren PLC.
Hi,
danke für die Erklärung. Mir war durchgerutscht ,dass das die PLC auf ner NC läuft.
Da muss man auch schon fast detektivischen Spürsinn haben, im Ausgangspost steht in Klammern 'Sinumerik', nur daraus kann man das schließen.
Da würde ich aber ausnahmsweise die Schuld nicht bei Kuka suchen, sondern würde Siemens fragen: warum sind die beiden Sicherheitssignalkanäle nicht 100% synchron? Soll doch sicher sein, da müsste man mal die Spezifikationen ganz genau studieren.
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