Servus
slin_rel {y -700} with $VEL.cp = 0.1
hier wird er kontinuierlich fahren oder möchtest du immer nur 1mm fahren was halt unschön aussehen würde.
Das ganze dann mit einem interrupt unterbrechen.
$VEL.CP = 0.1
WHILE NOT Eingang_SPS
LIN_REL {Y 1.0}
ENDWHILE
Bewegung ohne Zielpunkt,
Ist nicht vorgesehen. Es gibt keinen "fahr erstmal los, dann schaun mer mal"-Befehl.
Die Ansatz von Whitey impliziert, dass Du den weitest möglichen Punkt als Ziel setzt und über Interrupt(!) vor dem Erreichen abbrichst.
Der Ansatz vom Robonaut sagt: fahr exakt einen Millimeter, und guck dann noch mal. (Mit jeweils anhalten, ohne geht es nicht.)
Dann ist manchmal noch die dritte Möglichkeit gegeben, einen weiter entfernten Zielpunkt anzusteuern und einfach gegen einen mechanischen Anschlag zu fahren und dann über die Motorenmomente oder Achsströme ein Limit zu setzen.
Gibt für alle Lösungen Anwendungsgebiete. Die klassische Suchfahrt, die auf einen Sensor reagiert, wird nach dem ersten Fall programmiert. Schließlich muss ja auch abgesichert sein, dass das Signal evtl. nicht kommt oder sowas.
Irgendwelche Rangierhilfen für Bediener im Automatikbetrieb mache ich manchmal nach der zweiten Methode.
Die dritte Art hilft beim Einfädeln mechanischer Ungenauigkeiten, verzichtet aber komplett auf externe Sensoren.
Natürlich kann man, beliebig komplex, alles kombinieren.
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Wenn ich richtig mitgezählt habe, dann ist das schon Dein dritter Thread zu dieser Fragestellung. Es hilft wohl nichts, Du wirst Dich mit Interrupts beschäftigen müssen.... 
ist aber nicht so schlimm, echt jetzt.
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