Wo wird Justagesicherung gespeichert

  • Hi


    bei meinem krc2 ed05


    Hab ich versucht die aktuelle Justagesicherung zu finden


    War auf C:\KRC\ROBOTER\IR_SPEC die Cal Datei die hat sich anscheinend nicht seit 2012 geändert


    eine andere Datei hab ich nicht gefunden


    wo könnte ich da gucken? :)


    Danke

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin, was meinst Du mit Justagesicherung?


    Die *.cal beschreibt die elektrischen Offsets zur Justagestellung.

    Die eigentliche Justage wird im Moment des Justierens durch Setzen der mechanischen Sollwerte zur aktuellen elektrischen Position vorgenommen. (Mit Berücksichtingung der Offsets aus der *.cal)

    Damit ist dann der Abgleich vollzogen. Die Speicherung findet erst beim Herunterfahren statt, bei dem die AKTUELLE Position der Achsen in der Speicher der RDW geschrieben wird. Beim Hochlauf werden diese Werte geladen und mit der AKTUELLEN Position verglichen. Sollten die Werte gleich sein, so bleibt der Roboter justiert und Automatik ist möglich.

    Ein Sichern der Daten in z.B. einem Archiv findet NICHT statt, wozu auch. Die Position kann ja beim Ausschalten beliebig sein..

    never touch a running system

  • Hi,

    was meinst Du mit Justagesicherung

    bei Inbetriebnahme , Justieren , Aktuelle Daten Sichern


    dachte ich, das das Justagedaten sind, die man dann mit älteren Daten vergleichen kann


    Ich wollte EMT mit Messuhr vergleichen :)

  • Moin,

    der Menüpunkt "Aktuelle Daten sichern" schreibt lediglich die aktuellen Achsstellungen auf die RDW, also das selbe Prozedere wie beim Herunterfahren.

    Das ist zB. im Falle defekter Akkus hilfreich, wenn das Herunterfahren nicht mehr sicher möglich ist. So erspart man sich den Justageverlust...

    Was allerdings der Vergleich einer Uhrjustage mit der EMT-Justage bringen soll, ist mir nicht klar.

    1) mit Uhr justiert ist immer ein ziemlich "subjektives" Ergebnis

    2) mit EMT justiert ist reproduzierbar (weil automatisert), aber von Justagesituation abhängig

    Da die ursprüngliche Justagesituation vermutlich unbekannt ist , würde ich eine Erstjustage ohne Werkzeug durchführen, Im Idealfall mit EMT.

    Im späteren Verlauf der Reinbetriebnahme den Offset mit angebauten Werkzeug lernen.

    Grüße

    never touch a running system

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