Positionierung via ProfiNet nur einzelne Komponente(z.B X)

Hallo!

ich beschreibe via ProfiNet eine E6Pos

Direkt programmiert kann ich ja einfach schreiben

SLIN { X 1200}

aber wenn ich folgendes schreibe sind ja alle anderen komponenten Y,Z,A,B,C gleich 0 und er fährt ganz anders als gewünscht

pos.X=IN_PositionsvorgabeX
SLIN pos

Gibt es eine Möglichkeit das zu umgehen?

Ich hätte auch überlegt

pos.Y = $POS_ACT.Y
pos.Z = $POS_ACT.Z

etc zu schreiben, allerdings hab ich beim überschleifen das problem das in $POS_ACT noch nicht die richtige position steht da der vorlauf ja schon abfragt wenn die endposition noch gar nicht erreicht wurde.

Danke

Zitat von funnougat

SLIN Trans(IN_PositionsvorgabeX,0,0,0,0):Meinepos

Danke!

Was macht Trans(..) bzw. was steht in Meinepos?

Zitat von funnougat

Die geteachte Position ist in Meinepos...

Trans ist ein Frame für X Y Z A B C der dann mit der Pos verrechnet wird

ok!

Ich habe aber keinen geteachten punkt mit dem ich rechnen kann, ich will einfach auch einzelne Komponenten anfahren können

0

1    position.Z = -2000

2    SLIN position

3    position.X = -300

4    SLIN position

In zeile 0 Steht in der variable position {E6POS:}

In zeile 1 Steht in der variable position {E6POS: Z -2000}

In zeile 3 Steht in der variable position {E6POS: X-300, Z -2000}

kann ich die variable "position" irgendwie neu initialisieren damit nichtsmehr drinnensteht? (wie in zeile 0?)

Zitat von Handschuh #33

position=$NULLFRAME

in $NULLFRAME steht aber {X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

Zitat von SJX

Dein Problem ist wirklich noch tricky.

dass in einer Variable, wo Du was reingeschrieben hast, plötzlich nichts mehr drinsteht,....

Du solltest diesen Effekt aber erreichen können über eine lokale Definition in einem Unterprogramm. Bei jedem Aufruf wird diese neu deklariert (eröffnet).

Übergeben und Initialisieren tust Du nur das Aggregat, was Du fahren willst. Mal so als vereinfachtes Bsp.

Evtl. könnte man auch so eine Pos zurückgeben.

Ist ungetestet.

Code

DEF bf_Test ( )
DECL INT nX_VALUE, nZ_VALUE

nX_VALUE = IN_PositionsvorgabeX
nZ_VALUE = IN_PositionsvorgabeZ

MOVE_DIRECTION(nX_VALUE,,,,,)
MOVE_DIRECTION(,,nZ_VALUE,,,)

END

DEF MOVE_DIRECTION( nX:IN, nY:IN, nZ:IN, nA:IN, nB:IN, nC:IN )
DECL INT nX, nY, nZ, nA, nB, nC,
DECL POS pDUMMY

ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.X = nX
ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.Y = nY
ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.Z = nZ
ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.A = nA
ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.B = nB
ON_ERROR_PROCEED
pDUMMY.C = nC

SLIN pDUMMY

END

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Danke!

Ich übergebe jetzt via profinet noch bits welche mir sagen welche komponenten überhaupt angesteuert werden sollen.

dann mach ich im prinzip

IF X_Komponente THEN
    pos = {X 0} ;Dadurch steht nurmehr die X Komponente im E6Pos
ENDIF

anschließend überschreibe ich die einfach mit IN_PositionsvorgabeX,...