Fräsroboter stop

  • Hallo zusammen

    Vielen Dank, beiliegend nochmals das Roboterstop programm (wurde nb. von einem Kuka Mann gemacht....).

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Parameter 224 muss ich noch nachschauen, bin heute nicht im Geschäft. Wie meinst du das mit Relais1 verschaltet auf Eingang1? Dass er erkennt ob die Spindel läuft respektive das Signal eben ansteht wenn sie ausgeht? Wie würde das verdrahtet?


    Roboterstop:


    DEF Roboterstop( )


    INTERRUPT OFF 3

    BRAKE

    WAIT FOR FALSE


    END


    Main:


    DEF Main( )

    ;FOLD INI

    ;FOLD BASISTECH INI

    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

    INTERRUPT ON 3

    BAS (#INITMOV,0 )

    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

    ;FOLD USER INI

    ;Make your modifications here


    ;ENDFOLD (USER INI)

    ;ENDFOLD (INI)


    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

    INTERRUPT ON 3





    END

    Einmal editiert, zuletzt von Tloepfe ()

    • Hilfreich

    Habe noch nachgeschaut, Parameter 224 ist auf 16A eingestellt.

    Ok. Parameter 224 ist ja die Warngrenze für Überstrom. Motornennstrom Parameter 105 bei 12A.


    Parameter 224 muss ich noch nachschauen...Wie meinst du das mit Relais1 verschaltet auf Eingang1? Dass er erkennt ob die Spindel läuft respektive das Signal eben ansteht wenn sie ausgeht? Wie würde das verdrahtet?

    Du verdrehst gerne Sachen. Hab doch schon mehrfach geschrieben Relais 2 verschaltet auf Eingang 1. Über Relais 1 ist ja der Lüfter verdrahtet.


    In Deiner Situation würde ich mal folgendes machen.


    1. Festlegen bei welcher Stromgrenze Roboter stoppen soll. Auf Display Stromwert verfolgen, wenn Du fräst (mal richtig spanen). Anhand dieser Erkenntnis Parameter 224 anpassen. Reserve einplanen, dass er nicht immer stoppt. Aber auch so, dass er sicher stoppt, bevor Drive abschaltet.!


    2. Dann Parameter 326 Belegung Relais 2 auf Funktion 14 legen.


    3. Wert des Eingang 1 anschauen. Wichtig, wie der Interrupt im Programm abgefragt werden muss. (TRUE / FALSE)


    4. Programmanpassung, könnte etwa so sein:

    Je nach verhalten Eingang 1 in Punkt 2 Interruptdefinition und WAIT FOR anpassen.

    Main wird zu Deinem Hauptprogramm, deine Fräsprogramme fügst Du dann als Aufruf in die entsprechende Sektion.

    In Interruptprogramm würde Roboter auf Bahn stoppen, Message ausgeben, danach Spindel abstellen (Ausgang 1, oder ? ), dann Prog stoppen.


    Direkter Restart würde zuerst mit Abfrage, ob Spindel läuft, starten.


    5. Testen, in dem Du mal Prog machst, wo nicht viel passieren kann und Du Parameter 224 sehr tief einstellst.



    Wenn Du nicht zwingend über Hauptprogramm Main gehen willst, musst Du sonst einfach das in jedes Programm am Anfang einfügen.


    INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[1] == TRUE DO Roboterstop()
    WAIT FOR $IN[1] = FALSE
    INTERRUPT ON 1 ;AB HIER IST UEBERWACHUNG SCHARF!!!!
    Kenne Sprutcam nicht, aber bei anderen Programmen, z.B. Mastercam, kannst Du solche Sachen machen, dass die immer bei jeder Programmgenerierung

    im Kopf eingefügt werden.


    Seite 136 in der Doku des Drives beschreibt Dir schön alle Funktionalitäten, was der Drive nach Aussen melden kann.

    Wenn Du nicht zufrieden bist mit der Stromwarngrenze, hätte es auch noch andere Möglichkeiten wie das Drehmoment.

    Wäre einfach zum Ausprobieren.

    Am Schluss kannst Du dann ja noch in der Oberfläche den Eingang 1 noch neu anschreiben.


    Hoffe, das hilft und Du erkennst meine Idee. Gezielter Stopp, bevor Spindel rausgeht mit Überlast.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Danke Dir für Deine Hilfe! Und bin da absolut gleicher Meinung. Das verwechseln der relais kam daher da das relais 1 für Lüfter überflüssig ist, der läuft ja ohnehin immer.

    In sprutcam lässt sich der stop problemlos integrieren (wie div. andere dinge z.b. Werkzeugwechsel auch).


    1. Festlegen bei welcher Stromgrenze Roboter stoppen soll. Auf Display Stromwert verfolgen, wenn Du fräst (mal richtig spanen). Anhand dieser Erkenntnis Parameter 224 anpassen. Reserve einplanen, dass er nicht immer stoppt. Aber auch so, dass er sicher stoppt, bevor Drive abschaltet.!

    Das muss ich testen, das problem hierbei ist dass diese "Abschaltspitzen" meist nur ganz kurzzeitig entstehen, z.b. beim eintauchen oder wenn er plötzlich durch eine harte stelle (z.b. Ast) fährt.


    Eine generelle Frage hätte ich aber noch, komm her und richte mir das inkl. werkzeugwechsel und postprozessoranpassung ein :-). Nein im ernst, werde mir jemanden suchen mit dem ich das mache, weniger wegen dem Risiko, sondern vielmehr weil ich einfach zu lange dafür brauche, wenn man nur ein oder höchstens 2 mal im jahr so etwas macht ist das zwar ein gutes Hirntraining aber braucht einfach viel zu lange und die Gefahr dass ich mich irgendwo verzettle........Falls jemand hier in der Nähe ist der sich damit auskennt.......

    Ein weiteres Thema wäre dann der Werkzeugwechsler, da habe ich mich bis anhin nicht rangetraut weil wir eine ISO30 spindel haben welche gerne nicht gut löst und der Abfrage/Kontrolle ob das Spannfutter wirklich los ist über die Spindel traue ich nicht so ganz.

    wenn ich das Ganze programm in sprutcam einfüge muss kein Programm dazu mehr im programmordner sein, korrekt? Der Kuka mensch hatte den alten stop so eingerichtet dass das aufrufprogramm immer dort liegen muss, nur ist die Gefahr des unbeabsichtigten löschens immer sehr gross......


    Nochmals vielen Dank! Es zeigt sich immer wieder wie wenige Leute sich wirklich damit auskennen.......

  • Das muss ich testen, das problem hierbei ist dass diese "Abschaltspitzen" meist nur ganz kurzzeitig entstehen, z.b. beim eintauchen oder wenn er plötzlich durch eine harte stelle (z.b. Ast) fährt.

    Dein Drive kann vieles. Parameter 409 kannst Du Auslösezeit Parametrieren, so kurze Spitzen abfangen.


    ..Nein im ernst, werde mir jemanden suchen mit dem ich das mache,.....

    Finde ich vernünftige Entscheidung.

    Nicht desto trotz finde ich es gut, wenn Du selbst ein bisschen Bescheid weisst über die Möglichkeiten / Problematiken, die Du hast.

    Musst ja auch die Anforderungen an die auszuführende Stelle definieren, bzw.. dieser wird ja fragen, was er exakt umsetzen soll.

    Vor allem, wenn Du danach mit diversen Werkzeugen automatisch handeln willst, müsste ja z.B. Start / Stop, anfahren Wechsler, auch ins Prog.

    Thema könnte ja evtl. dann auch werden, eine flexible Stromgrenze Werkzeugspezifisch. Dann wäre das handeln z.B. besser über die Möglichkeiten des analogen Ausganges des Drives einfacher.


    wenn ich das Ganze programm in sprutcam einfüge muss kein Programm dazu mehr im programmordner sein, korrekt?

    Du meinst wohl das Interrupt-Programm Roboterstop ().

    Du kannst dieses als lokales Unterprogramm in allen Deinen .src's haben.

    Oder halt als globales eigenständiges .src-File.(Wie es jetzt war)

    Beides hat vor und Nachteile.

    Lokal kannst Du es individuell anpassen an jedes Produkt.

    Global ist Toll, wenn es einmalige Anpassungen gibt. Kannst an einem Ort machen, wirkt auf alle Deine Produkte. Sonst musst Du es im dümmsten Fall bei allen bestehenden Programme mühsam händisch ändern.

    Musst dieses .src-File ja nicht zwingend im Ordner Programm haben.

    Mit dem Werkzeugwechsler wird es auch noch weitere solche "Hilfsprogramme" geben. Evtl. könnte man die zusammen nehmen und in einem .src / .dat File handeln.

    Eine generelle Frage hätte ich aber noch, komm her und richte mir das inkl. werkzeugwechsel und postprozessoranpassung ein :-).

    Robotik ist nur noch ein Hobby für mich. Darum wird's eher nichts.

    Aber wenn ich mal mit dem Velo in Deiner Gegend bin, schau ich gerne mal rein. :beerchug:

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Finde ich vernünftige Entscheidung.

    Nicht desto trotz finde ich es gut, wenn Du selbst ein bisschen Bescheid weisst über die Möglichkeiten / Problematiken, die Du hast.

    Musst ja auch die Anforderungen an die auszuführende Stelle definieren, bzw.. dieser wird ja fragen, was er exakt umsetzen soll.

    Das ist definitiv so, wenn ich schaue was mir von angeblichen Spezialisten (allen voran die Firma bei der wir den Roboter gekauft haben) schon erzählt wurde. ....... man merkt halt auch dass fräsen mit dem Roboter nochmals eine ganz eigene Geschichte ist.

    Die Lösung die ich jetzt hatte war definitiv die schlechteste, alleine wegen der Gefahr dass das Programm ausversehen gelöscht wird. Ich lade ja andauernd neue Programme auf den Roboter da das meiste einmalige Programme sind.

    Gehört für mich deshalb fix in sprutcam/postprocessor damit das mitausgegeben wird. Wenn ich doch mal was anpassen möchte könnte ich das auch dort. Einzige Alternative wäre in einem anderen Ordner.

    Robotik ist nur noch ein Hobby für mich. Darum wird's eher nichts.

    Aber wenn ich mal mit dem Velo in Deiner Gegend bin, schau ich gerne mal rein. :beerchug:

    Naja auch ein Hobby will gepflegt sein :). Aber ein Bier gebe ich Dir auch gerne aus ohne dass du was machst, hast mir hier schon viel geholfen!

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