Unzulässige Startbewegung

Hallo Zusammen,

ich wollte eben ein kleines Programm schreiben mit einer PTP Bewegung zu einer Pos vom Typ AXIS. Ich bekomme die Meldung "Unzulässige Startbewegung" sobald ich die SAK Fahrt starte. Als "Vollständig Deklariert" wird folgendes angegeben: DECL E6POS XP1 = { X 0,Y 0, … usw. inkl. Status Turn und E1-E6}.

Ich habe so etwas wie DECL AXIS AHOME = {A1 0, A2 -150, ...} ohne S, T und den E1-E6, wie beim Strukturtyp AXIS, angegeben (in der .dat). Base, Tool und Load habe ich zuvor in der .src mit $BASE=BASE_DATA[1] usw. definiert. Was fehlt für eine vollständige Deklaration? Daten zu Geschwindigkeit und Beschl.? Ich konnte mit den gegebenen Schlagwörtern nichts passendes finden.

Gruß

RJust

Bekomme Berechtigungstechnisch die Dateien nicht ins Internet... Deshalb hier abgetippt:

DEFDAT TOS1
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL AXIS AHOME={A1 0,A2 -175,A3 150,A4 0,A5 -110,A6 90}
ENDDAT

DEF TOS1()
INI
$TOOL=TOOL_DATA[2]
$LOAD=LOAD_DATA[2]
$BASE=BASE_DATA[1]
SPTP AHOME
END

Wobei ich nicht wüsste, dass die Zuweisung Tool und Base Pflicht ist. Durch die Achswinkel ist Stellung des Roboters ja schon definiert.

edit: Wenn ich nach dem INI eine Bewegung via InLine Formular hinzufüge funktioniert die Bewegung zum programmierten Punkt. Jedoch nicht als erst Bewegung.

Zitat von fubini

Hast du Zusatzachsen? Dann müssen die auch noch mit rein in deine Achsposition.

Fubini

Ja habe ich. Das könnte natürlich das Problem sein. Habe aber nirgends lesen können, dass auch die ext. Achsen beim ersten Punkt für die SAK Fahrt definiert werden müssen.

Zitat von funnougat

Ich würde vermuten er möchte einfach einmal seinen Status und Turn gesetzt haben.

Daher als erste bewegung einfach

SPTP $POS_ACT

SPTP AHOME

So sollte es gehen aber vorsicht die SAK fahrt ist damit erledigt der Roboter fährt daher sofort mit der Geschwindigkeit und dem Override der Eingestellt ist.

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Das könnte mein Problem lösen.

Ziel soll sein, dass der Roboter sich in eine Position bewegt (unabhängig vom Tool) und sich die externe Achse nicht bewegt.

Könnte so etwas funktionieren?

DEFDAT TOS1
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL E6AXIS AHOME={A1 0,A2 -175,A3 150,A4 0,A5 -110,A6 90,E1 0,E2 0, ...}
ENDDAT

DEF TOS1()
INI
$TOOL=TOOL_DATA[2]
$LOAD=LOAD_DATA[2]
$BASE=BASE_DATA[1]
AHOME.E1=$POS_ACT.E1
SPTP AHOME
END

Das komische ist, dass in ext. Automatik die SAK Fahrt nicht durchgeführt wird und ich den Teil ausschließlich für den T1/T2 Betrieb ändern muss.