Guten Tag!
Ich arbeite momentan mit einem Projekt, wo KUKA ROBI mit verschiedenen Vorrichtungen und Greifen arbeitet.
Selbstverständlich haben die Vorrichtungen auch verschiedene Gewichte und Größen.
Es interessiert mich sehr, wie unten das Drehmoment der Achsen abgerechnet wurde (z.B.. A5 in Production nur 39% aber in Vorrichtung wechseln 100%) .
Ist es durch eine spezielle Applikation vom KUKA abgerechnet ?
;FOLD Momentenueberwachung
GLOBAL STRUC TTORQValues INT A1,A2,A3,A4,A5,A6
DECL GLOBAL TTORQValues TQ_Production={A1 20,A2 35,A3 41,A4 30,A5 39,A6 58}
DECL GLOBAL TTORQValues TQ_DeviceChange={A1 20,A2 50,A3 50,A4 50,A5 100,A6 75}
DECL GLOBAL REAL TQ_Delta=1.10000002
;ENDFOLD (Momentenueberwachung)
Ich nehme an , alle Faktoren wie z.B. das Gewicht der Vorrichtung, die Länge des Armes zwischen die Achse und die Vorrichtung und die Geschwindigkeit bei Nenntraglast in Betracht nehmen.
Aber sicher welche Gleichung?
Vielen Dank im Voraus!
