MOIN MOIN,
hab da ein Problem mit ner LOOP Schleife.
Bin grad dabei unsere KUKA ne Endstelle ausräumen zu lassen und die Pakete auf eine Palette zu stapeln. Hab auch alle soweit fertig, nur mit der LOOP Funktion komm ich nicht klar. Bekomm immer wieder die Fehlermeldung: Anweisung unzulässig
Hab ne KRC1 mit Sortwarestand 4.1.5 und einen KR6/2. Der Roboter bekommt von der Endtstelle Entnahme- und Ablagekoordianten und soll zyklisch immer wieder die Pakete umpacken. Die KRC sollte aber erst den Bewegungsablauf abgeschlossen haben bevor der nächste Wert gelesen wird.
Hab euch mal mein kleines Testprogramm angefügt. Bin ein wenig Ratlos. 
Testprogramm:
$VEL_AXIS [1]=20
$VEL_AXIS [2]=20
$VEL_AXIS [3]=20
$VEL_AXIS [4]=20
$VEL_AXIS [5]=20
$VEL_AXIS [6]=20
$ACC_AXIS [1]=20
$ACC_AXIS [2]=20
$ACC_AXIS [3]=20
$ACC_AXIS [4]=20
$ACC_AXIS [5]=20
$ACC_AXIS [6]=20
COPEN(:SER_2, HANDLE)
LOOP
MODR=#ABS
TIMEOUT=1.0
OFFSET=0
WAIT FOR $DATA_SER2>0
CREAD(HANDLE,STATR,MODR,TIMEOUT,OFFSET,"%d",TEST)
IF TEST>0 THEN
PTP {AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 90,A6 -90}
PTP P1 Vel= 20 % PDAT6 Tool[1] Base[0]
PTP P2 Vel= 20 % PDAT7 Tool[1] Base[0]
SET Schmalzsaug Greifer State= Vacuum CONT at START Delay= 0 ms
PTP P3 Vel= 20 % PDAT8 Tool[1] Base[0]
PTP P4 Vel= 20 % PDAT9 Tool[1] Base[0]
PTP P5 Vel= 20 % PDAT11 Tool[1] Base[0]
SET Schmalzsaug Greifer State= BLOW GDAT1
SET Schmalzsaug Greifer State= OFF GDAT2
PTP {AXIS: A1 0,A2 -90, A3 90,A4 0,A5 90,A6 -90}
ENDIF
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE,STAT)
END
Bin für jeden Tip dankbar. 
