Hallo,
wir nutzen einen KUKA KR500 mit KR C4 und KS V8.5.453.
Bis vor kurzem hat unser Roboter die erstellten Programme noch überschliffen, was er jetzt nicht mehr macht.
Ich habe bereits die Variable $ADVANCE = 3 gesetzt, leider ohne Erfolg. Auch for den WHile-Schleifen habe ich ein CONTINUE gesetzt, ebenfalls ohne Erfolg.
Wenn ich über $stopnoaprox = true setze meckert er am Satz 99:
SLIN {X -63.130,Y 101.262,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
Im Hauptteil der Fräsbearbeitung meckert bei jeder 3. SLIN-Bewegung, dass ein Überschleifen nicht möglich sei.
Anbei noch der Auszug des fast kompletten Programm. Eventuell kann mir jemand noch einen Tipp geben, ob es eine globale Variable gibt die man setzen muss oder ein anderes Hilfsmittel:
Wir arbeiten mit einer RSI-Schnittstelle.
Besten Dank im voraus.
;SAK Fahrt
PTP $POS_ACT
;
;Ueberschleifen
$apo.cdis = 3.0
;
;Handshake Programablauf
DO_95_JOB_Angenommen=TRUE
DO_96_Done_JOB=FALSE
DO_71_SpindelON = FALSE
DO_72_SpindelOFF = FALSE
DO_73_WaitStartMill = FALSE
;
;TCP X-Wert von Flansch bis Werkzeugspitze 469.41300000000001
TOOL_DATA[1]={X -469.41300000000001, Y 0.0, Z 145.0, A 180.0, B 180.0, C 0.0}
;
ShiftBase(0)
;BASE DEFINIEREN
BAS(#BASE,10)
;
BAS(#TOOL,1)
;
;Handshake Spindel
DO_71_SpindelON = TRUE
DO_72_SpindelOFF = FALSE
;
;Create RSI Reset
ret = RSI_RESET()
IF (ret <> RSIOK) THEN
HALT
ENDIF
;Variable für RSI-Kommunikation
$SEN_PINT[42]=0
;Create RSI Context
ret = RSI_CREATE("RSI_Ethernet",CONTID,TRUE)
IF (ret <> RSIOK) THEN
HALT
ENDIF
;ANFAHREN
;KUKA_SF80
;
SPTP {A1 0.000,A2 -115.000,A3 115.000,A4 0.000,A5 0.000,A6 -180.000}
SPTP {A1 -90.000,A2 -115.000,A3 115.000,A4 0.000,A5 0.000,A6 -180.000}
SPTP {A1 -90.000,A2 -106.883,A3 125.000,A4 0.000,A5 -18.000,A6 -180.000}
SPTP {A1 -90.000,A2 -84.500,A3 106.000,A4 0.000,A5 -21.500,A6 -180.000}
;FRAESEN_15_20_12
;KUKA_SF80
;
;SPINDELDREHZAHl
;WAIT FOR DI_68_SpeedReached
;RAPID_BEWEGUNG
SLIN {X -63.130,Y 101.262,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
;
;APPROACH
;MOM-FEED-RATE: 20100.0
;MOM-FEED-APPROACH-VALUE: 20100.0
;
;Geschwindigkeit in m/s
BAS(#VEL_CP,0.3350)
$SEN_PREA[101] =$VEL.CP
$SEN_PREA[102]=$ACC.CP
;
;APPROACH
;
;SLIN {X -68.381,Y 31.518,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
;
;Start RSI execution
ret = RSI_ON(#ABSOLUTE)
IF (ret <> RSIOK) THEN
HALT
ENDIF
;
WHILE NOT($SEN_PINT[42]==1)
SLIN {X -68.381,Y 31.518,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
ENDWHILE
;
;ENGAGE
;MOM-FEED-RATE: 20200.0
;MOM-FEED-ENGAGE-VALUE: 20200.0
;Geschwindigkeit in m/s
BAS(#VEL_CP,0.3367)
$SEN_PREA[101] =$VEL.CP
$SEN_PREA[102]=$ACC.CP
;
SLIN {X -70.634,Y 1.603,Z 317.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
;CUT
;MOM-FEED-RATE: 20000.0
;MOM-FEED-CUT-VALUE: 20000.0
;Geschwindigkeit in m/s
BAS(#VEL_CP,0.3333)
$SEN_PREA[101] =$VEL.CP
$SEN_PREA[102]=$ACC.CP
;
SLIN {X -69.433,Y 1.513,Z 314.434,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -68.306,Y 1.428,Z 311.057,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -67.255,Y 1.349,Z 307.655,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -66.279,Y 1.275,Z 304.231,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -65.380,Y 1.207,Z 300.785,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -64.557,Y 1.145,Z 297.321,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -63.811,Y 1.089,Z 293.839,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -63.143,Y 1.039,Z 290.341,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -62.553,Y 0.995,Z 286.829,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -62.041,Y 0.956,Z 283.305,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -61.607,Y 0.923,Z 279.770,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -61.252,Y 0.897,Z 276.227,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -60.976,Y 0.876,Z 272.676,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -60.778,Y 0.861,Z 269.121,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -60.659,Y 0.852,Z 265.561,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -60.620,Y 0.849,Z 262.000,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
SLIN {X -60.620,Y 0.849,Z 92.000,A 85.694,B -0.000,C 90.000,S 22,T 51} c_dis
;
;
Danke schon mal im voraus