Vorwärtstransformation Fehlerquelle

  • Hallo zusammen,


    ich habe mir ein Programm gebaut, um die Nachgiebigkeiten der Gelenke infolge von Prozesskräften herauszuregeln. Dazu werden über den RSI die TCP-Position und die Achswinkel an einen Rechner geschickt. Dieser berechnet anhand der Kinematik innerhalb eines Mehrkörpermodells die Momente, die auf die einzelnen Gelenke wirken. Anhand von Steifigkeitskennlinien wird die Abdrängung der jeweiligen Gelenke ermittelt und über eine Vorwärtstransformation mit angepassten Gelenkwinkeln der tatsächliche TCP berechnet. Der Versatz wird dann entsprechend ausgeregelt. Das ganze funktioniert auch wunderbar, aber:


    Das Ergebnis der Vorwärtstransformation ist, auch wenn ich nur die vom Roboter übermittelten Achswinkel berücksichtige und die Kräfte außen vor lasse, nicht identisch mit der TCP-Position des Roboters. Das Ergebnis weicht etwas 0,2-0,4 mm von der realen Position ab. Vom Prinzip besteht die Transformation aus den jeweiligen Längen der einzelnen Achsen, die jeweils über den Achswinkel verbunden sind. Die Position wird im Base-System berechnet. Von der Theorie her simpel, aber irgendwas läuft da verkehrt. Zur Berechnung der Baseposition transformiere ich ABC um Z,Y',X''.





    Sind die glatten Werte der Achslängen, die in machine.dat und robcorr.dat zu finden sind, auch wirklich exakt die, mit denen der Roboter rechnet? Oder wird da im nachhinein etwas für absolutgenaue Roboter angepasst? Erscheint mir unwahrscheinlich, aber ich suche hier leider seit Tagen die Nadel im Heuhaufen.


    Ein schönes Wochenende

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin,

    bei absolutgenauen Robotern existiert auf der RDW/RDC noch eine Korrekturdatei, umgangssprachlich genannt "PID File".

    Dieses beinhaltet ein Korrekturnetzwerk für den gesamten Arbeitsraum, welches durch 3D-Vermessung mehrerer Posen erstellt wird.

    Dabei ist auch eine definierte Last am Flansch.

    never touch a running system

  • Aber müssten dann nicht trotzdem die vom RSI übermittelten Achswinkel und Koordinaten zueinander passen oder wird da im Hintergrund etwas angepasst? Ich würde gerne ausschließen ob ich irgendetwas kukaseitiges übersehe oder ob ich einen Fehler im Modell habe.

  • Aber müssten dann nicht trotzdem die vom RSI übermittelten Achswinkel und Koordinaten zueinander passen oder wird da im Hintergrund etwas angepasst? Ich würde gerne ausschließen ob ich irgendetwas kukaseitiges übersehe oder ob ich einen Fehler im Modell habe.

    Wie sollen wir das beurteilen, wenn wir nicht sehen, wie Du dies im Detail machst?

    Hast Du einen Absolutvermessenen Roboter? Mechaniktyp, Steuerung, Software?

    Wie kompensierst Du mechanische Fertigungstoleranzen? Ein Getriebe ist nur in der Theorie sauber winklig montiert.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Roboter ist ein absolutvermessener KR600 mit KRC4 Steuerung. Um das Modell selber soll es hier nicht im Detail gehen. Das würde wohl den Rahmen sprengen. Basis des Ganzen ist jedoch ein Vorwärtsmodell. Über den RSI gebe ich mir die aktuellen Positionswerte und Achswinkel aus, Im Vorwärtsmodell werden im Prinzip die Achswinkel genutzt, um verkettete 3D-Körper, die in der Länge den Achslängen gemäß Doku entsprechen, zu rotieren um den TCP zu berechnen. Da habe ich jedoch leider einen Versatz von 0,2-0,4mm. Da ist halt die Frage, ob Kuka intern auch wirklich mit den gleichen glatten Achslängen rechnet oder sonst etwas noch einen Einfluss auf die Berechnung des TCP hat.

    • Hilfreich

    Schalt doch mal temporär die Absolutgenauigkeit über $deactivate_abs_accur aus. Stimmen dann die Werte überein liegt es (wie ich stark vermute) an der Absolutgenauigkeit. Wenn ich deine Antworten so lese gehe davon aus, dass du Experte bist, daher nur kurz: Bei Absolutgenauigkeit ist das Modell kein Starrkörpermodell mehr.


    Fubini

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