SaveMove2 Bereich überwachen

  • Hallo

    Ich habe folgendes Problem:

    Ein Roboter handhabt einen Laserschweisskopf. Damit dieser nur in einem Bestimmten Bereich eingeschaltet werden kann habe ich eine Safe_Zone erstellt da wo geschweisst wird. Ich möchte mit einem sicheren Ausgang an die Sicherheitssteuerung der Zellensteuerung das Einschalten des Lasers freigeben wenn ich mich im erlaubten Bereich befinde. Sobald der Roboter sich ausserhalb des Bereichs bewegt soll das sichere Signal automatisch auf 0 gehen. Wenn ich unter Aktion bei Verletzung einen Stop aktiviere funktioniert das einwandfrei. Ich möchte aber keinen Stop sondern nur das Signal schalten, geht aber nicht. Was mache ich falsch? RW6.09.00.01


    Vielen Dank

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  • Schade. Leider kann man im Moment keine Kurse besuchen aber die Arbeit und vor Allem die Planungen gehen weiter.

    Deine Abkürzung sollte ja vermutlich sdo also Safety Digital Output heissen. Den habe ich ja auch definiert und die Aktion NoStop gewählt. Leider schaltet der Ausgang aber nicht was vermutlich auch damit zu Tun hat, dass RobotStudio auch in der Version 2019.5.3 immer noch nicht 100% richtig funktioniert.

    Ich hätte nur gerne gewusst ob mein Vorgehen richtig ist.

  • Prinzipiell geht das auf Jeden Fall, ich habe es bisher in allen Roboterzellen mit Laser BeaKo so verwendet.
    (Mehrere) SafeZone(n) mit jeweils tool position+tool orientation in der PostLogic zu einem Sammelsignal verknüpft welches über F-CPU den Laser Shutter schaltet.

    Aber wie Robiman schon angedeutet hat kann man sich mit Sicherheitstechnik halt schnell die Finger verbrennen...

  • Hallo Karsten.

    Habe ich genau so gemacht. Bei Tool Orientation konnte ich es so machen, dass der Sicherheitsausgang nur =1 ist wenn der Laser vertikal nach unten steht. Bei Tool Position hebe ich das Problem, dass der Ausgang ja bei einer Verletzung also innerhalb meiner erlaubten Position =0 geht. Eigentlich hätte ich gerne beide Ausgänge =1 wenn der Laser laufen darf. Wie hast du das gelöst? Signal bei UND Verknüpfung negiert?

  • Die tool position auf immer aktiv, no stop, innen zulassen und Arm nicht überwachen sollte ein TRUE ergeben wenn sich die Hüllkurve vom tool vollständig in der Zone befindet. TPO und TOR nicht auf einen Busausgang sondern einen internen "Merker" (müsste nachsehen wie ABB sie nennt, kann man im SafeMove unter E/A deklarieren) und die beiden AND verknüpfen. Ginge natürlich auf mit mehreren fdo aber ich bevorzuge ein Sammelsignal sodass man nicht auch noch das F-CPU Programm anfassen muss wenn sich was am Bearbeitungsraum ändert.

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