Fehler im Submit Interpreter

  • Guten Morgen,

    Ich habe eine KRC4 Steuerung und ein Problem mit dem Submit Interpreter


    Ich möchte in meiner SPS.sub meine position mit ($Pos_Act) abfragen um der SPS mit einem Ausgang mitzuteilen ob ich in einem bestimmten Bereich stehe.

    Das ganze sieht so aus..


    IF ($Pos_Act.x >= 130) AND ($Pos_Act.x <= 700) AND ($Pos_Act.y >= 320) AND ($Pos_Act.y <= 900) AND ($Pos_Act.z >= 530) AND ($Pos_Act.z <= 740) THEN
    do_Gfb_Rdt = FALSE      
             ELSE
    do_Gfb_Rdt = TRUE

    ENDIF


    Allerdings startet der Submit interpreter nicht mehr automatisch, sondern ich muss ihn bei jedem Unterprogramm das ich anwähle händisch neu starten.

    Dazu bekomme ich noch eine Fehlermeldung 'XYZABC TOOL nicht programmiert' (KSS01419)


    Im Handbuch hab ich nachgelesen dass IF befehle und auch Ausgänge setzen in der SPS.sub möglich sind..


    Was mach ich da falsch?


    Vorab viele Dank!!

  • AD
  • Unabhängig von deinem Problem; wäre es nicht einfacher einen Arbeitsraum um diese Position zu legen und diesen dann mit "inside" zu belegen, um damit einen Ausgang zu setzen? Verstehe ich da was falsch?

    Somit müsstest du nichts im submit schreiben...

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

    • Helpful

    Das ist eine Eigenart des Kuka:

    Beim Anwählen eines Programms werden aktuelles Tool und Base gelöscht, d. h. Die haben keine gültigen Werte. Daher hat dann $pos_act auch keinen Wert.

    Kann man nur mit der Fehlerbehandlung per on_error_proceed einigermaßen handeln.

    Besser ist es das mit den workspaces zu lösen, wie atok09 das schon sagte.

    Aber auch da gibt es das Problem, dass der workspace direkt nach einem Programmreset oder -Anwahl nicht überwacht werden kann. Aber immerhin schmiert dann der Submitinterpreter nicht ab.

    Edit: das Problem hatten schon andere, die Suchfunktion könnte da evtl weiterhelfen.

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