Hallo,
Ich habe eine Zielkoordinate. Nun soll vorher eine Vorposition angefahren werden. Offset in Toolrichtung Z sind 100mm.
Wie kann man dies umsetzen?
Grüße
Hallo,
Ich habe eine Zielkoordinate. Nun soll vorher eine Vorposition angefahren werden. Offset in Toolrichtung Z sind 100mm.
Wie kann man dies umsetzen?
Grüße
Xziel ist die Zielkoordinate?
Ist der Offset dann wirklich im Tool?
Kann Mann ein Punkt aus einem anderen Punkt berechnen mit einem Tool Offset?
Hi Robotman,
PTP {X 0,Y 0y,Z 100,A 0,B 0,C 0}:ZielPunkt
Viele Grüße,
Sliwka
Wie kann man einen anderen Punkt berechnen mit einem Tool Offset?
Hi Robotman,
PTP {X 0,Y 0y,Z 100,A 0,B 0,C 0}:ZielPunkt
Viele Grüße,
Sliwka
Das ist ein Offset auf die Base!
Xziel ist die Zielkoordinate?
Ist der Offset dann wirklich im Tool?
Kann Mann ein Punkt aus einem anderen Punkt berechnen mit einem Tool Offset?
Ja
Ja
Ja:
Das kann auch Frau
Das ist ein Offset auf die Base!
Ah Mist. Ja sorry. Habs vertauscht. War auch schon spät gestern
Wie funktioniert dir Berechnung dann bezogen auf das Tool?
Ich versteh die Welt nicht mehr. Das wurde hier schon zwei mal aufgeführt.
Einfach den Thread nochmal komplett durchlesen und verstehen.
Hallo,
jetzt noch eine Frage dazu...
Kann man die "-100" durch eine Variable ersetzten um es etwas Dynamischer zu gestallten?
Ich hab das bis jetzt noch nicht geschafft...
Also anstelle von den -100 eine Variable die ich verändern kann einsetzten.
Lin Xziel:{x 0,y 0,z -100,a 0,b 0,c 0}
Lin Xziel:{x 0,y 0,z rHoehe,a 0,b 0,c 0}
Danke
Kann man die "-100" durch eine Variable ersetzten um es etwas Dynamischer zu gestallten
Nein. Aber du kannst dir eine Variable vom z.B. Typ FRAME deklarieren, diese dann entsprechend beschreiben und über den geometrischen Operator mit deinem Zielpunkt verknüpfen.
EDIT:
Zur Vollständigkeit: In Offset kannst du dann beliebig Werte schreiben, z.B. dein "rHoehe".
Alles anzeigenHallo,
jetzt noch eine Frage dazu...
Kann man die "-100" durch eine Variable ersetzten um es etwas Dynamischer zu gestallten?
Ich hab das bis jetzt noch nicht geschafft...
Also anstelle von den -100 eine Variable die ich verändern kann einsetzten.
Lin Xziel:{x 0,y 0,z -100,a 0,b 0,c 0}Lin Xziel:{x 0,y 0,z rHoehe,a 0,b 0,c 0}
Danke
rHoehe={x 0,y 0,z -100,a 0,b 0,c 0}
Lin Xziel:rHoehe
Nein. Aber du kannst dir eine Variable vom z.B. Typ FRAME deklarieren, diese dann entsprechend beschreiben und über den geometrischen Operator mit deinem Zielpunkt verknüpfen.
EDIT:
Zur Vollständigkeit: In Offset kannst du dann beliebig Werte schreiben, z.B. dein "rHoehe".
da war jemand schneller
Hallo.
Super danke so gehts!
DECL FRAME Offset
Offset={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
Offset.Z=rHoehe
Jetzt stellt sich mir noch die Frage mit welcher Geschwindigkeit hier der Roboter fährt?
Grundsätzlich funktioniert das so, das hab ich grade am Robi getestet.
Vielleicht wes das noch jemand.
Auf jeden Fall schon mal Danke für die raschen Antworten!
DECL FRAME Offset
Offset={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
Offset.Z=rHoehe
LIN Xziel:Offset
der Roboter versucht mit der Geschwindigkeit zu fahren die zuletzt gesetzt wurde
sei es über KRL oder eine ILF Bewegung davor
Jetzt stellt sich mir noch die Frage mit welcher Geschwindigkeit hier der Roboter fährt?
Grundsätzlich funktioniert das so, das hab ich grade am Robi getestet.
Du kannst die Geschwindigkeit für die Lin-Fahrt vorher beschreiben wenn du den Punkt nicht per ILF aufrufst.
$VEL.CP=0.5 ;gewünschte Geschwindigkeit
LIN Xziel:Offset
Somit ist nun alles klar
Vielen Dank für eure Hilfe!
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