KRC2 Einzelachsensteuerung bewegt immer Achse 3

    Hallo zusammen,


    ich habe einen gebrauchten Roboter mit einer KRC2 Steuerung aufgebaut. Zusätzlich ein Drehkipptisch als 7 und 8 Achse.


    Eigentlich lief bis jetzt beim Aufbau alles gut. Jetzt möchte ich ihn über die Einzelachsensteuerung verfahren bzw justieren.

    Dies ist aber nicht möglich da er immer nur Achse 3 in positive richtung bewegt. Egal welche Achse ich ansteuere.

    Es kommt dann Stillstands fehler und oder Getriebemoment. Der Drehkipptisch lässt sich problemlos ansteuern.


    Der Roboter wahr in einer Zelle montiert ohne andere Roboter.


    Wer von euch hat da eine Idee dazu.



    Beste Grüße Philipp

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin,

    läßt sich Achse 3 separat und fehlerfrei fahren?

    Das sich Achse 3 in Plus Richtung bewegt, kann einfach nur der Schwerkraft geschuldet sein. Wenn die Bremse löst, der Motor aber nicht mit Spannung versorgt wird, fällt die Achse nach unten. -> Stillstandsüberwachung...

    never touch a running system

    Zitat von ottosieben

    Moin,

    läßt sich Achse 3 separat und fehlerfrei fahren?

    Das sich Achse 3 in Plus Richtung bewegt, kann einfach nur der Schwerkraft geschuldet sein. Wenn die Bremse löst, der Motor aber nicht mit Spannung versorgt wird, fällt die Achse nach unten. -> Stillstandsüberwachung...

    Nein leider nicht. Sie zuckt bei jedem Befehl in die Positive Richtung. Auch wen ich z.b. Achse 1 Verfahren will. Es bewegt sich nur Achse 3.

    Das genau meine ich.

    Offensichtlich "haut" die Steuerung sofort wieder die Bremsen rein, da sich die A3 unvorhergesehen bewegt.

    Die Motorstecker sind hoffentlich dran und auch die Sammelleitung zwischen Steuerung und Mechanik korrekt gesteckt?

    never touch a running system

    Zitat von ottosieben

    Das genau meine ich.

    Offensichtlich "haut" die Steuerung sofort wieder die Bremsen rein, da sich die A3 unvorhergesehen bewegt.

    Die Motorstecker sind hoffentlich dran und auch die Sammelleitung zwischen Steuerung und Mechanik korrekt gesteckt?

    Ja sind alle drann und alle korrekt gesteckt. Aber wenn ich doch nur Achse 1 verfahren will hat er doch keinerlei Grund die Bremse an Achse 3 zu lösen .

    Und er löst nicht nur die Bremse sondern "drückt" auch noch.

    Moin,

    da liegst Du leider mit der Diagnose daneben. Die KRC2 löst alle Bremsen gleichzeitig, es gibt für die Roboterkinematik keine Einzelansteuerung der Bremsen.

    Was meinst Du "mit drückt auch noch" ?

    never touch a running system

    Zitat von ottosieben

    Moin,

    da liegst Du leider mit der Diagnose daneben. Die KRC2 löst alle Bremsen gleichzeitig, es gibt für die Roboterkinematik keine Einzelansteuerung der Bremsen.

    Was meinst Du "mit drückt auch noch" ?

    Moin,


    ich habe das gerade nochmal überprüft. Wenn ich die Achse 3 in positive Richtung verfahre macht er das fehlerlos.

    Bei allen ander Achsen passiert nichts bis auf das Achse 3 in Positive richtung "fällt". Dann kommen natürlich Fehler wie Stillstandüberwachung Achse 3.

    Alle Achsen sind dejustiert.


    Beste Grüße

    Philipp

    Moin Phillip,


    es ist schon so wie otto7 schreibt, alle Bremsen an den Achsen öffnen gleichzeitig, wenn nun die Achse 3 "Absackt" hat das nichts mit einer geregelten Ansteuerung zu tun. Was bekommst du noch an Fehlermeldungen ausser Stillstandsüberwachung? Überprüfe mal die Verbindung X20-X21 und X30-X31 com Schrank zum Roboter. Weiter kannst du noch mal auf die LED's im Schrank an den KPS Modulen schaun ob diese alle grün blinken.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Zitat von Martin Huber

    Moin Phillip,


    es ist schon so wie otto7 schreibt, alle Bremsen an den Achsen öffnen gleichzeitig, wenn nun die Achse 3 "Absackt" hat das nichts mit einer geregelten Ansteuerung zu tun. Was bekommst du noch an Fehlermeldungen ausser Stillstandsüberwachung? Überprüfe mal die Verbindung X20-X21 und X30-X31 com Schrank zum Roboter. Weiter kannst du noch mal auf die LED's im Schrank an den KPS Modulen schaun ob diese alle grün blinken.

    Die Fehler Stillstandsüberwachung und Getriebemoment Achse 3 wechseln sich quasi ab. Das ist alles in Ordnung. Habe die Verbindungen X20-X21 und X30-X31 auch schon getauscht. Die KPS Module blinken alle grün .

    Einmal editiert, zuletzt von Philipp392 ()

    Moin,

    sicher, dass die Einsätze in den Hartingsteckern richtig sitzen? Harting hatte mal ne Zeit lang nur kleine Nasen als Sicherung, die ständig abgebrochen sind. Versuch doch mal die Stecker ab zu machen und die Einsätze rein zu drücken. Sind denn die Steckplätze auf der RDW korrekt belegt? Von unten Achse 1 nach oben Achse 6 bzw 8.


    mfg

    Zitat von Afri

    Moin,

    sicher, dass die Einsätze in den Hartingsteckern richtig sitzen? Harting hatte mal ne Zeit lang nur kleine Nasen als Sicherung, die ständig abgebrochen sind. Versuch doch mal die Stecker ab zu machen und die Einsätze rein zu drücken. Sind denn die Steckplätze auf der RDW korrekt belegt? Von unten Achse 1 nach oben Achse 6 bzw 8.


    mfg

    Nabend. Das checke ich morgen nochmal. Was mir aber mal so aufgefallen ist. Wo normalerweise die Plastikdeckel sind wo man die Riemen von Achse 4 und 6 sehen kann sind Aludeckel eingeklebt wo ein Druckluft Druckregler angeschlossen ist. Was für ein Zweck hat der?

    Zitat von Philipp392

    ….. sind Aludeckel eingeklebt wo ein Druckluft Druckregler angeschlossen ist. Was für ein Zweck hat der?

    Foundry Roboter haben sowas.

    Kannst damit Oberarm unter leichten Überdruck setzen zum verhindern von "Schmutzeintrag".

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Moin zusammen,


    gab's zu dem Problem eine (Auf-)Lösung seitens des Threaderstellers?


    Ich habe aktuell exakt das gleiche Problem / Verhalten an einer KRC4compact mit KR10 Roboter.

    Egal welcher Bewegungsbefehl für welche Achse eingegeben wird, nur Achse 2 "fällt" kurzzeitig nach unten und geht dann in eine Stillstandsmeldung & Kurzschlussbremsung. Ansonsten keine weitere Fehlermeldung.

    Mit Handkraft lassen sich in dem kurzen Moment auch alle anderen Achsen verschieben (während 2 absackt), demnach scheint die Vermutung, dass kein Motorstrom anliegt sehr treffend zu sein.


    Der Fehler trat von einem auf den anderen Tag auf, ohne dass irgendwelche Stecker oder Anschlüsse bewegt/umgesteckt/getauscht wurden oder Änderungen an der Steuerung oder Software vorgenommen wurden.


    Für jegliche Ideen oder Anregungen wäre ich sehr dankbar!

    Mach den Roboter stromlos ziehe alle Stecker ab und verbinde alle wieder sauber miteinander.

    Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

    Bei der KR C2 gibt es diesen Jumper, der unter dem Deckel rechts im Bild sitzt:



    Wenn der der nicht richtig auf der Pfostenleiste sitzt, macht der Umrichter keinen Mucks d.h. die Bremsen gehen zwar auf, aber die Endstufe wird nicht angesteuert.


    Bei der KR C4 compact gibt es so etwas nicht. Da ist zwischen Umrichterdefekt und Simulation der Achse in den Maschinendaten alles drin.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden