Kuka VKRC Fahrbefehl mit P oder PU am Ende

Hallo,

mir kommen bei der Kuka VKRC4 immer wieder diese Fahrbefehle mit P oder PU am Schluß hinter dem SPSTrig vor.

Beispiel:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Was hat das P oder PU für eine Funktion/Bedeutung?

Habe leider in der Suchfunktion und im VASS 5 und 6 nichts dazu gefunden.

Okay ja jetzt wird es klarer. Vielen Dank

PU Stimmt wenn in der Folge ein Unterprogramm aufgerufen wird

aber Makros, Flags und Merker sind auch in den Fahrbefehlen ohne P also stimmt die Vermutung glaube ich nicht

Beispiel:

LIN VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: WARTE BIS !E16 & E23

3: A77 = EIN ~ InPos Ablegen Teil 3

4: F3 = EIN ~ Vorwahl Spanngruppe 3

5: SPSMAKRO342 = EIN ~ Greifer AUF

6: SPSMAKRO340 = EIN ~ Greifer Init wegen Trockenlauf

7: TECH4 Prozessgeraet Handling Greifer=Nr1 Teilarbeitsvertigmeldung 3

Techaufruf=EIN ~ Arbeitsfertigmeldung 3 Teil 3 ablegen Ein

8: WARTE BIS E77 ~ Warte bis Freigabe Ausfahren

9: A77 = AUS ~ Positionsmeldung AUS

10: WARTE BIS E23

11: FB PSPS = M30 & E41 & E77 & M1 & M3 & M31 & M33 & M35

Alles klar. Jetzt hab ich es verstanden. Danke Karl so ne Übersicht hat mir gefehlt, super. Wo steht das denn drin in welcher Doku?