Einbindung des Werkzeugs in den Not-Halt-Kreis KRC4 und EtherCAT

  • Hallo zusammen,


    ich suche nach einer geeigneten Lösung für die Einbindung des am Roboter befestigten Werkzeugs in den NOT-Halt-Kreis des KUKA-Roboters (KRC4 Steuerung). Das Werkzeug verfügt über Schrittmotoren, die mit einer Beckhoff EL7047 Schrittmotorklemme verbunden sind. An der Roboterzelle und am SmartPad ist ein NOT-Halt für den Roboter installiert. Die Beckhoff SPS, die die Schrittmotoren des Werkzeugs steuert kann durch einen zusätzlichen NOT-Halt-Knopf abgestellt werden. Ich möchte allerdings, dass das Werkzeug zusammen mit dem Roboter beim Betätigen des NOT-Halt auf der Roboterseite (NOT-Halt am SmartPad oder Not-Halt der Zelle) abgestellt wird. Welche Möglichkeiten gibt es hierfür? Was sind gängige Methoden?


    Vielen Dank im Voraus und viele Grüße :)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo

    Wenn ich das soweit verstanden hab ist es eigentlich recht einfach.


    je nachdem welche Schnittstellen Optionen ihr gekauft habt da einbinden.


    mögliche Optionen wären...

    X27

    X11

    E67

    Glaub X21 Safe op.


    wenn ihr eine Zelle habt wäre zb der Nothalt extern mit dem Werkzeug in Reihe geschaltet. In der Regel ist der immer 2 Kanalig verdrahtet.

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