Hallo geschätzte Programmierkollegen.
Ich habe eine KRC4 mit KSS 8.3.34 mit einem KR6R900.
Dieser Roboter hat eine Schnüffelspitze montiert und schnüffelt damit Motoren auf Dichtigkeit.
Um im Automatikbetrieb die Schnüffelspitze auf Deformation zu überprüfen wurde ein Lichttaster, dessen Signal direkt auf den Robi geht montiert.
Nun habe ich ein Prüfprogramm erstellt, dass mit der Schnüffelspitze über 3 Fahrten (X,Y&Z) durch den Taster fährt und jeweils über einen Interrupt die aktuelle Position des Robis in eine E6POS überträgt.
Nachdem die 3 Fahrten abgefahren wurde werte ich die XCheck_Sniffer.X, XCheck_Sniffer.Y & XCheck_Sniffer.Z gegenüber der hinterlegten Masterpos(E6POS) aus und sollten die Werte außerhalb der hinterlegten Toleranz in diesem Fall von 1mm liegen, so wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Jetzt funktioniert das Einlesen der Prüfposition nicht. Selbst wenn ich die Spitze um 2 cm verbiege, bekomme ich beim Abfahren des Prüfprogrammes nur Abweichungen von x/100mm.
Die Interrupts lösen auch wie gewünscht beim betätigen der Lichtschranke aus.
Ich kann mir nun nicht erklären woran es liegt und ich hoffe auf eure Hilfe.
Mit freundlichen Grüßen!
