Linear-KS und Roboter-KS stimmen nicht überein

Moin,

ich shcon wieder. RobotStudio macht mich einfach fertig(nervlich). Ich habe mittlerweile alles soweit zum Laufen gebracht, bis auf die Tatsache, dass mein Koordinatensystem der LinearAchse nicht mit dem des Roboters übereinstimmt:

Das lustige ist, dass im Robotstudio selbst alles korrekt angezeigt. Robi verfaehrt in y auf der Linearachse, wenn ich Punkte anlege stimmt auch alles. Ich konnte die aber nie anfahren im Programmablauf. Grund ist der, dass im FlexPendant eine andere Position angezeigt wird. Hier ist y = x

Ich habe jetzt die Mechanik/Kinematik mehrmals kontrolliert. Alle lokalen Urspünge sind korrekt, das KS der Kinematik zeigt in die richtige Richtung. Ich weiß einfach nicht mehr weiter ..

Hat jemand einen Rat wie ich die der virtuellen Steuerung sage, dass ihre ORientierung falsch ist?

PS: Hab versucht in Konfiguration->Motion->Robot mal den Baseframe zu drehen, passiert aber nichts. Egal, wie dich Quaternions ändere, der x-Wer bleibt weiterhin der einzige Wert, der sich ändert, wenn ich die Fahrbahn manuell bewege.

Quote from EricH

Bekommst du eine Fehlermeldung? Die Anzeige der Koordinaten aufm Flex ist in Werkobjekt Koordinaten.

Hallo EricH,

ich bekomme eine Fehlermeldung, wenn ich versuche Punkte als robtarget abzuspeichern. Ich erhalte dann den Fehler 50050.

Im Beispiel befinde ich mich im Basiskoordinatensystem, dabei es ist egal in welchem Bezugsssystem ich mich befinde bzw. auswähle. Der Sachverhalt bleibt bestehen, dass der Roboter sich auf dem Flexpendant in x-Richtung bewegt, jedoch im Robotstudio alles korrekt angezeigt wird.

Quote from Konstantin

Hallo ir

Die moc ist richtig eingestellt so etwa wie Roboterkoordinatensystem bewegt sich mit externer Achse?

Wenn du erst mal schauen wilst wie sich so etwas verhält: Originalachse unter den Roboter. Die moc durchsehen und dann erst eigenes Projekt starten.

Gruß,

Konstantin

Hallo Konstantin,

Bild der MOC habe ich dir angefügt, sieht alles richtig aus. ich habe dort auch schon mal mit den Daten gespielt(Base frame verändert(also um 90° gedreht, so wie ich es bräuchte!), jedoch hat sich wirklich nichts verändert.

PS: Es ist eine Güdelachse, die ich mir als Kinematik erstelle und sie dann per External Axis Wizard "zum Leben" erwecke. Ich versuche es nochmal von neuem heute.

Falls wer noch Tipps hat, immer her damit.

Quote from EricH

Hmm die Fehlermeldung ist ziemlich nichtssagend. Also er will nicht auf den Punkt fahren, weil dieser außer Reichweite ist. Der Punkt selbst hat aber auch die externe Achse berücksichtigt? Punkt wird mit MoveJ angefahren und hat die richtige Configuration?

Naja wie gesagt auf dem Felxpendant kannst du einstellen aus welcher Sicht die Koordinaten angezeigt werden. In deinem Bild ist es in Werkobjekt Koordinaten. Unter Positionsformat kannst du die Anzeige ändern.

Im speziellen sagt er mir, dass Achse 3 außerhalb ihres Bereiches ist und den Punkt nicht erreichen kann. Die Punkte berücksichtigen die Externe Achse.
Bewegungen, egal ob MoveJ oder MoveL sind nicht erreichbar. MoveAbsJ klappt ohne Probleme. Jedoch möchte ich natürlich den großteil kartesisch anfahren.

Das mit dem FlexPad habe ich jetzt auch gecheckt was du meinst. Bleibt unverändert, wenn ich auf Welt wechsel. (Bei Base bleibt alles gleich)

Jop. Das funktioniert alles. Nur die TCP-Daten im RobotStudio und die auf dem FlexPendant sind nicht identisch und die Tatsache, dass sich die x-Koordinate auf dem Pad ändert, obwohl es eigentlich Y sein müsste.

Es ist im übrigen keine ABB Fahrbahn. Der Schlitten wird aber über einen ABB Motor (MU300) bewegt. Ich habe ein Ticket bei ABB aufgemacht, in der Hoffnung, dass mir dort evtl. weiter geholfen werden kann.

Hi EricH,

auch das habe ich schon probiert. Wenn ich das verändere, drehe ich auch automatisch den Roboter auf dem Schlitten und er steht in falscher Richtung. Ich habe ja eigentlich durch das Koordinatensystem der Fahrbahn vorgegeben, auf welcher Achse sich das KS des Roboters verschiebt.

Die Berechnung läuft damit dann aber immernoch falsch. Mittlerweile habe ich den Support angeschrieben und eine Pack&Go gesendet. Ich hoffe, dass mir geholfen werden kann.

Ich melde mich, sobald eine Lösung gefunden wurde.