Moin,
ich shcon wieder. RobotStudio macht mich einfach fertig(nervlich). Ich habe mittlerweile alles soweit zum Laufen gebracht, bis auf die Tatsache, dass mein Koordinatensystem der LinearAchse nicht mit dem des Roboters übereinstimmt:
Das lustige ist, dass im Robotstudio selbst alles korrekt angezeigt. Robi verfaehrt in y auf der Linearachse, wenn ich Punkte anlege stimmt auch alles. Ich konnte die aber nie anfahren im Programmablauf. Grund ist der, dass im FlexPendant eine andere Position angezeigt wird. Hier ist y = x
Ich habe jetzt die Mechanik/Kinematik mehrmals kontrolliert. Alle lokalen Urspünge sind korrekt, das KS der Kinematik zeigt in die richtige Richtung. Ich weiß einfach nicht mehr weiter ..
Hat jemand einen Rat wie ich die der virtuellen Steuerung sage, dass ihre ORientierung falsch ist?
PS: Hab versucht in Konfiguration->Motion->Robot mal den Baseframe zu drehen, passiert aber nichts. Egal, wie dich Quaternions ändere, der x-Wer bleibt weiterhin der einzige Wert, der sich ändert, wenn ich die Fahrbahn manuell bewege.