Roboter sind bekannt als nicht steife Mechaniken und bei einer Fräsbearbeitung wird der Roboter TCP durch die Prozesskräfte von seiner programmierten Bahn abgedrängt, insbesondere sind diese Prozesskräfte groß (= große Bahnabweichung) wenn man harte Werkstoffe bearbeitet.
Wenn man aber diese Prozesskräfte, Material- und Werkzeugabhängig, simuliert und danach auch kompensiert erreicht man Werkstück Qualität von +- 0.2mm (Schrupp-Toleranzen werden eingehaltet). Und das noch in Alu (EN AW-6005A):
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