Gruppensignale am smartPAD anzeigen

Hi,

ich richte gerade meinen ersten KUKA Roboter ein. Bisher hatte ich hauptsächlich Kontakt mit ABB und etwas stäubli.

DIe KUKA "Umsteiger Schulung" habe ich belegt. Dort wird aber leider kein ProfiNet oder E/A behandelt.

Der Roboter ist ein KR270 R2700 ultra mit KRC4 v8.5.7.

Die Option Profinet ist isntalliert und kommuniziert mit einem SEW Umrichter, welcher einen Motor regelt.

Die Grundsätzliche PN Kommunikation konnte ich bisher selbst einrichten.

Also Gerät wird in der Geräteliste und der Topologie gefunden und als Online angezeigt.

Die Signalverschaltung habe ich durchgeführt.

Auf der Schnittstelle zwischen KRC4 und SEW gibt es digitale Signale und "Gruppensignale" (So die Bezeichnung bei ABB).

Die digitalen kann ich derzeit noch nicht testen.

Die Gruppensignale sind dann z.B. ein Eingangswort.

In dieses Eingangswort schreibt der SEW seine aktuelle Reglerposition als Zahlenwert (z.B. 2450)

Auf dem smartPAD der KRC4 kann ich aber ja nur digitale und analoge Signale anzeigen lassen.

Wobei hier bei KUKA ja wirklich von physischen analogen Anschlüssen gesprochen wird, richtig? Nicht zusammengefasste digitale Signale die ein WORD bilden.

Wie kann ich mir am smartPAD den aktuellen Wert eines WORDs anschauen?

Und wie kann ich im Quellcode auf einen solchen Wert reagieren?

Gruß

Aleks

Wow seid ihr schnell ! Danke.

Der Gruppeneingang heißt $IN[17]#G

Gebe ich das in den Variablenanzeiger ein, kommt die Meldung "Satzende oder Kommentar erwartet".

Gleiche Meldung wenn ich in der Übersicht eine Zeile anlege mit dem Namen "WertSEW" und dem Wert "$IN[17]#G".

Gebe ich nur $IN[17] ein, sehe ich den Wert "FALSE".

Ich habe das Gefühl dass die Gruppierung nicht übernommen wird.

Das Projekt habe ich natürlich gespeichert und auf die KRC geladen.

Aber im Langtexteditor stehen die Signale auch alle mit einzelnen Bits drin.

Keine WORDs oder Gruppen.

Hat schon gepasst. Danke dir !

Und wie kann ich diese Variable dann auch im Programmcode abfragen?
z.B. WAITFOR SEW_Regler = 1234

Und umgekehrt...

Wie schreibe ich einen Wert in einen Gruppenausgang?

Ich habe bisher wie gesagt nur die Umsteiger Schulung gemacht.

In der Doku wird immer nur auf digitale Signale eingegangen.

Wie man z.B. per "Logik -> Out" digitale Signale setzt.

OK Danke.

Das muss ich mir dann mal in der Doku angucken.

Habt ihr die Profinet bzw E/A Schulung bei KUKA gemacht?

Könnt ihr sie empfehlen?

Ich habe eigentlich nur ein paar Wochen um auf diesem nackigen Schätzchen hier die gesamte Konfig und die Ablaufprogrammierung zu machen.

Da habe ich auch noch gar keine Erfahrung, außer die aus der Umsteiger Schulung vor 6 Monaten.

Aber da ich schon an solchen banalen Dingen wie Signale setzen und lesen scheitere, frage ich mich ob ich das noch hinbekomme ohne Hilfe.

Ich wusste das das kommt

Ein paar Wochen sind in dem Fall sehr variabel.

Aktuell habe ich eigentlich nur 1-2 Wochen um das kleine Szenario KRC4/SEW in Gang zu bekommen.

Inkl. Programmierung eines Dauertests mit etwas Bewegung, aber eben inkl setzen von Signalen und reagieren auf diese.

Dann habe ich erst im September/Oktober wieder Zeit. Dann nochmal ~4 Monate um diese KRC4 mit doppeltem Conveyor Tracking und dem SEW komplett zu programmieren.

Dazu noch 3 weitere Roboter ebenfalls mit SEW und 1 bis 3 Conveyorn.

Ich finde in der Doku (KSS 8.5 SI) einfach keine Infos wie ich einer Variable einen Wert zuweise.

Dort wird nur beschrieben wie ich die Variablen auf dem smartPAD anzeigen und ändern kann.

Aber ich möchte das im Programmcode tun.

Das kann doch nicht so schwer sein!?

OK, das war einfach.

So einfach dass es nirgends steht?

Könnt ihr mir noch beim Thema Datensynchronisation weiterhelfen?

Super. Sowas habe ich gesucht.