Reale, aktuelle Geschwindigkeit des TCP auslesen

  • Hallo zusammen,


    ich lasse unseren KR180 R2500 (KRC4, 8.3) im Auto-Ext Modus LIN Cont Bewegungen ablaufen. Dabei ist über vel.cp eine Geschwindigkeit vorgegeben. Bei starken RIchtungsänderungen oder Kurven des Tool-Center-Points wird der Roboter allerdings kurzzeitig langsamer. Daher nun meine Frage, gibt es eine Variable, die mir die reale, aktuelle Geschwindigkeit des TCP ausgibt, sodass ich diese in der Leit-SPS auswerten kann? Ich möchte beim Abbremsen nämlich den Endeffektor auch entsprechend verlangsamen.


    Vielen Dank schon mal für eure Hilfe!

    Marius

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Vielen Dank, habe ich nun auch in der Kuka Beschreibung der Systemvariablen gefunden. Allerdings finde ich selbst die Variable im Kuka nicht um sie einem Ausgang zuzuordnen. Weißt du in welcher Datei sie deklariert ist?

  • ; dat

    signal ao1 $anout[1]


    ;src

    ANOUT ON ao1 = 1.0 * $VEL_ACT + 0.0 DELAY = 0

    lin p1

    lin p2 c_dis

    ..

    Lin p100

    anout off ao1


    der Analogausgang 1 wird zyklisch im Hintergrund mit dem Wert von $vel_act * Skalierungsfaktor + Offset beschrieben, bis die Analogausgabe abgeschalten wird.

    Vielleicht wäre die Technologie GlueTech schon das passende für deine Applikation


    Grüße

  • Zitat

    VEL.CP von 0.17 beispielweise, erhalte ich 0.095 im Schnitt.

    Override? Dreiecksprofil? Beschleunigungs und Verzögerungsphasen? Überschleifen?


    Es gibt Gründe warum die Geschwindigkeit in Teilbereichen nicht angenommen wird.


    Fubini

  • Für LIN,CIRC, SLIN,SCITC und SPL ja.


    Für PTP, SPTP ist der Wert immer Null. Da drückt dann weil es Bewegungen im Achsraum sind $VEL_AXIS_ACT[], das ganze achspezifisch als %-Wert bezogen auf die maximale Achsgeschwindigkeit aus.


    Fubini

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