Hallo zusammen,
ich lasse unseren KR180 R2500 (KRC4, 8.3) im Auto-Ext Modus LIN Cont Bewegungen ablaufen. Dabei ist über vel.cp eine Geschwindigkeit vorgegeben. Bei starken RIchtungsänderungen oder Kurven des Tool-Center-Points wird der Roboter allerdings kurzzeitig langsamer. Daher nun meine Frage, gibt es eine Variable, die mir die reale, aktuelle Geschwindigkeit des TCP ausgibt, sodass ich diese in der Leit-SPS auswerten kann? Ich möchte beim Abbremsen nämlich den Endeffektor auch entsprechend verlangsamen.
Vielen Dank schon mal für eure Hilfe!
Marius