Hallo,
ich soll bei uns eine Automatische Rückzugsstrategie programmieren, aktuell springt der Roboter in ein Globales Interruptprogramm sobald beim Abstapeln ein Kollision ausgelöst wird.
Von da an muss man händisch weiterfahren, bis der Kollisionssensor nicht mehr belegt ist, danach springt er wieder ins Hauptprogramm.
Meine Idee ist nun, das ich einen Eingang vorgebe bei dem der Roboter aus dem Interruptprogramm in ein Lokales Unterprogramm springt und sich von dort automatisch zurückzieht und auf einen zweiten Eingang wartet, dass der Ablauf bereinigt ist.
Nun ist die Frage, wie bekomme ich das hin, das er nicht zurück ins Hauptprogramm, sondern direkt ins Lokale Unterprogramm springt? Geht das überhaupt?
g.
Neisyros