Roboter auf Zusatzachse mit

  • Hallo,


    wir haben folgende Konstellation : Roboter auf synchroner Zusatzachse mit Tenderwagen, Nun muss der Roboter auf dem Tenderwagen zugreifen (fährt mit). Dies soll völlig unabhängig von der Position der E1-Achse geschehen, sprich nur der Roboter soll verfahren.

    Beim Teachen wird in die Positionsdatei X in Weltkoordinaten abgelegt - egal ob E6POS oder POS.

    Wie kann nun die Position auf dem Wagen angefahren werden egal wo die E1 steht ohne diese zu verfahren?

    Danke!

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  • Einen interessanten Ansatz hat mal Fubini beschrieben mit einer 2. Transformation (Base-Kinematik mit gleicher Achse E1 wie Robroot-Kinematik).

    Siehe hier:

    Basis auf einer Linearachse

    Wäre die einfachste Möglichkeit und würde Bewegungen während der Fahrt der Lin-Achse zulassen.

    Im $machine.dat auch schnell Konfiguration geändert. Aber ob es WoV-tauglich ist?


    Ok. Dann müsste es auch Funktionen die anzufahrende Position mit E1 der Teachposition und den aktuellen Wert de E1 zu verrechnen. Korrekt

    Kann man. X-Wert natürlich auch nachführen.


    Oder Du Speicherst Positionen ab zu $ROBROOT und nicht zu $World


    z.B. in TeachProgramm.

    BAS (#TOOL, x)

    $BASE = $ROBROOT_C

    PTP pVOR_POS

    HALT

    LIN pPICK_POS

    HALT


    In Produktionsablauf z.B. dann auch so möglich:

    WAIT SEC 0 ;Verhindern zu frühes Einlesen von Hauptlaufwert durch Vorlauf

    PTP $ROBROOT_C : pVOR_POS

    LIN $ROBROOT_C : pPICK_POS

    …..

    …..

    Positionen am Besten als POS deklarieren und nicht als E6POS. Bleibt LIN-Achse sicher stehen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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