Roboter auf Zusatzachse mit

  • Hallo,


    wir haben folgende Konstellation : Roboter auf synchroner Zusatzachse mit Tenderwagen, Nun muss der Roboter auf dem Tenderwagen zugreifen (fährt mit). Dies soll völlig unabhängig von der Position der E1-Achse geschehen, sprich nur der Roboter soll verfahren.

    Beim Teachen wird in die Positionsdatei X in Weltkoordinaten abgelegt - egal ob E6POS oder POS.

    Wie kann nun die Position auf dem Wagen angefahren werden egal wo die E1 steht ohne diese zu verfahren?

    Danke!

  • AD
  • Einen interessanten Ansatz hat mal Fubini beschrieben mit einer 2. Transformation (Base-Kinematik mit gleicher Achse E1 wie Robroot-Kinematik).

    Siehe hier:

    Basis auf einer Linearachse

    Wäre die einfachste Möglichkeit und würde Bewegungen während der Fahrt der Lin-Achse zulassen.

    Im $machine.dat auch schnell Konfiguration geändert. Aber ob es WoV-tauglich ist?


    Ok. Dann müsste es auch Funktionen die anzufahrende Position mit E1 der Teachposition und den aktuellen Wert de E1 zu verrechnen. Korrekt

    Kann man. X-Wert natürlich auch nachführen.


    Oder Du Speicherst Positionen ab zu $ROBROOT und nicht zu $World


    z.B. in TeachProgramm.

    BAS (#TOOL, x)

    $BASE = $ROBROOT_C

    PTP pVOR_POS

    HALT

    LIN pPICK_POS

    HALT


    In Produktionsablauf z.B. dann auch so möglich:

    WAIT SEC 0 ;Verhindern zu frühes Einlesen von Hauptlaufwert durch Vorlauf

    PTP $ROBROOT_C : pVOR_POS

    LIN $ROBROOT_C : pPICK_POS

    …..

    …..

    Positionen am Besten als POS deklarieren und nicht als E6POS. Bleibt LIN-Achse sicher stehen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now