Justage bei Erstinbetriebnahme

  • Hallo liebe Kuka-Experten,


    wir arbeiten in der Firma zum ersten Mal mit Kuka und haben aktuell mehrere neue KR10 R900 WP im Haus.


    Die entsprechende Montage-/ bzw. Bedienanleitung empfiehlt eine Justage bei Erstinbetriebnahme ja nicht explizit.


    Diverse Beiträge und auch der Trainer beim Umsteigerkurs sagen hier aber etwas anderes.


    Was empfehlen die erfahrenen Kuka-Experten unter euch?


    Ist eine Justage bei Erstinbetriebnahme mit EMD-Justageset zu empfehlen oder kann man darauf verzichten? Was wären bei Verzicht die möglichen Nachteile?


    Ich frage deshalb, weil uns so ein Set weder empfohlen wurde noch hat unser Einkauf eines bestellt bzw. verhandelt.


    Wenn eine Justage notwendig oder aber unbedingt zu empfehlen ist, wie sollte diese durchgeführt werden? Ohne Tool, mit Tool und ohne Werkstück(e) oder aber komplett bestückt?


    Verzeiht die vielen Fragen, aber die Welt von Kuka ist für uns einfach komplett neu.


    Vielen Dank bereits für eure Hilfe!


    DS186

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  • Hi also zur erstinbetriebnahme kann ich das justageset nur empfehlen. Ich weiß nicht wie ihr den Roboter gekauft habt.kuka liefert ja auch alles fix und fertig. Bei mir ist es immer so dass der Roboter dejustiert ist. Die Software endschalter sind inaktiv! Wenn es blöd läuft fährt ihr euren neuen Roboter auf einen mechanischen endanschlag. Hierzu gäbe es aber auch noch die Möglichkeit die softwareendschalter manuell zu setzen was ich leider nicht raten kann.


    alleine durch den Transport mit lkw und hin und her Geschiebe ist es eigentlich Gang und gebe eine justage durchzuführen . Schließlich will ich mit meinem Roboter Geld verdienen und das geht nur wenn er sauber justiert ist und danach präzise arbeiten kann. So ein set kostet natürlich auch ne Menge Geld . Falls mal ein Crash passiert ist oder vom Riemen einen Zahn übersprungen ist oder Wartungsarbeiten motortausch etc. bringt man damit die Achsen wieder in die mechanische nullstellung. Meistens passen alle Programme wieder ohne alles wieder nachteachen zu müssen. Ich denke alleine durch das ganze Drama was alles ohne justage passieren kann hat man die Kosten für das set wieder reingeholt.


    die erstjustage findet immer komplett nackig statt d.h ohne Werkzeug,energiepakete,zusatzlasten u.s.w


    anschliessend wenns in die Produktion geht und alles dranhängt macht man eine lastjustage. Die Differenz zur erstjustage wird dann gespeichert.


    Wenn eine ordentliche Last am Flansch hängt fährt der Roboter wesentlich genauer als ohne Offset .....


    Grüße

  • Genau, absolut empfehlenswert. Irgendwann kommt sie doch, die große Not, dass man justieren muss, und dann steht man vor dem Haufen Mist, den man sich dadurch einhandelte, dass man nicht weiß, wie die Maschine initial justiert worden war und ob überhaupt vernünftig. Dann lieber gleich am Anfang und reproduzierbar.

    Die Not ist übrigens gar nicht so selten und bei endlos drehender Achse 6 eher regelmäßig. Ich kenne ein paar Kunden, die justieren wöchentlich und einer sogar vor jedem Produktwechsel.


    Grüße,

    Michael

  • Auf jeden Fall mindestens eine Justageprüfung vornehmen, es kommt schon mal vor, dass einzelne Achsen daneben liegen was die Justage anbelangt.

    Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Vielen Dank euch für die Rückmeldungen und eure Erfahrungen.


    Ich konnte direkt heute Morgen mithilfe unseres Kuka-Vertriebskollegen ein MEMD-Justageset via kurzem Dienstweg ausleihen.


    Nun noch eine Frage zum Vorgehen. Würdet ihr das Tool, in diesem Fall ein Doppelgreifer, anbauen und dann justieren? Falls ja, welche Methode?


    Oder sollte die Justage ohne Anbauten durchgeführt werden?

  • das habe ich oben schon erwähnt!


    einmal die Standard justage und dann mit Offset


    allso alles nackig machen dann die standart justage 1-6 ausführen aber Achtung manche haben an der Achse 6 nur einen nonius! D.h Achse 1-5 mit EMT justieren und anschließend achse 6 mit der Kerbe so drehen dass sie mit der Markierung fluchtet dann justage Referenz auswählen da ist dann nur die 6 te Achse aufgeführt! Wenn du das hast bekommst du die Meldung dass der Roboter justiert ist

    Edited once, last by woodys ().

  • Oh sorry, das hatte ich doch glatt überlesen. Danke für den Hinweis. Das heißt also:


    1. Roboter betriebsbereit machen und eine Standardjustage durchführen mit dem nackigen Roboter.


    2. Anbauten (Tool, etc.) am Roboter installieren und Lastjustage mit Offset durchführen.


    3. Sollte aus welchem Grund auch immer mal wieder eine Justage nötig sein, dann 2. wiederholen?

  • Genau....


    standartjustage mit nackten Roboter.....


    justage A6 beachten.....


    zusatzlasten anbringen Werkzeuge etc.....


    lastjustage Offset einlernen......wenn nonius dann nicht nötig...


    anschliessend wenn man wieder justieren muss mit Offset auswählen.



    es gibt allerdings noch so Sonderfälle. Da ist dann die standartjustage mit zusatzlast. Häufig hat man auch an A3 viele feldbusknoten oder ventilinseln montiert wo das ein großer Aufwand wäre alles abzumontieren.

    Grüße

  • Hinweis: Roboter zuerst Pendeln, also Lastdatenermittlung, damit der Offset zum entsprechenden Tool auch richtig erlernt wird.
    Am besten das Gewicht der Last mit einer Waage ermitteln mit allen Anbauteilen, dann werden die Momente am genauesten ermittelt.
    Zwar kann der Roboter auch das Gewicht ermitteln, aber sicher ist sicher. Beim ABB gibt's da immer Abweichungen zwischen Waage und Roboter gemessen.

  • Moin,

    bitte nicht alles in einen Topf werfen.

    + Lastjustage ermittelt den Offset der Justage zur "nackigen" Erstjustage. Das hat funktionell nichts mit den Lastdaten zu tun.

    + Lastdaten kann man, wenn vorhanden, numerisch eingeben , oder mit LoadDataDetermination bestimmen. LDD ist eine Softwareoption auf der Robotersteuerung und i.d.R kostenpflichtig. (Die alte Bezeichnung mag KUKA.LoadDetect gewesen sein) Umgangssprachlich wird dabei von Pendeln gesprochen.

    Wann was gemacht wird, ist nicht zwingend vorgegeben, lediglich die Zuordnung der Ergebnisse auf das jeweiige Tool sollte passen.

    never touch a running system

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