Hallo Liebe Robotercommunity,
erst mal vielen Dank für euer Forum. Ihr habt mir schon oft aus der patsche geholfen und ich konnte mir durch euch sehr oft weiter helfen. Diesmal muss ich aber doch eine Frage stellen, da ich einfach nicht weiter komme. Selbst die Beiträge zu dem Thema helfen mir nicht weiter, oder ich stehe einfach nur auf dem Schlauch.
Folgendes ist an der Anlage vorzufinden:
- Halbrunder Tisch auf dem 10 Bauteilträger montiert sind (Bild siehe Anhang)
- Bauteilträger zum Ablegen der Bauteile besitzt ca. 30° Steigung (Bild siehe Anhang)
- Bauteil (Vierkantrohr) mit Flanschplatte (Kann in der Länge auf dem Rohr variieren -> andere Abholpos)
Folgendes möchte ich gerne einbringen:
Die Bauteile werden mit dem KUKA von einem Bauteilträger (Bild siehe Anhang) abgeholt und sollen ggf. auf dem Halbrunden Tisch gepuffert werden. Wenn das "Ausförderband" frei ist, können sie auch da abgelegt werden. Das schwierige dabei: Die Bauteilträger sind "schräg" und die Platte auf den Vierkantrohren (=Greifpos) kann in Längsrichtung variieren. Beim Abholen auf dem "Einförderband" und beim Absetzen auf den Tisch muss das also berücksichtigt werden.
Mein Problem:
Bei den anderen Robis gab es nur eine Abholpos und eine Ablegepos. Somit konnte ich die BASE mit dem Referenzbauteil auf dem Bauteilträger vermessen und hatte das Koordinatensystem genau wie die Schräge auf dem Träger.
Dann habe ich das Referenzbauteil mit dem Robi gegriffen, die Ablegepos in dem Bauteilträger geteached und über den Punktseparator und dem "Offsetwert" (SPS: Plattenverschiebung) konnte ich mir alles basteln was ich wollte. Berechnete Vorpos, Nachpos, Ablegepos usw.
Das ist hier aber nicht mehr möglich, da ich ja die "schräge Basis" nicht mehr habe, bzw ich mir die 10x einmessen müsste!?
Ich hätte aber gerne eine Basis, wie auf meiner Zeichnung, und von mir aus 10 Teachpunkte mit Referenzbauteil (dann kann man einen Versatz auch einfach mal über teachen anpassen).
Diese sollten dann entweder eine 2. Base dahin verschieben, oder es läuft iwie über das TOOL Koordinatensystem. Wichtig ist, dass der Punkt BEVOR ich ablege berechnet werden muss, da das Bauteil an einen Anschlag gelegt wird.
Der Plan ist, beim Wiederaufbau der Anlage, einmal die BASE Tisch neu auszumessen und sofort alle 10 Teachpositionen wieder an Ort und Stelle zu haben.
Folgendes habe ich schon als Ansatz aus dem Forum:
Punkt P1 gegeben
;1. Verschieben bezügliche Tool-System
FRAME f
f=$nullframe
f.x=100 ; Tool Stossrichtung
P1=P1:f
Das Problem, wenn ich mit einem Frame, die X,Y,Z,a,b,c in die ABLEGEPOS schreibe, oder da drauf rechne sind die ja im Bezug zu dem vermessenen Tisch-Kordinatensystem?
Irgendwie muss ich ja von der/den geteachten Positionen ausgehen um meine Berechnung aufzubauen.
Habt ihr eine Idee?
Sorry für den langen Text