Koordinatensysteme ROBROOT-Kinematik

    Hallo Zusammen,


    ich muss wahrscheinlich etwas tiefer in die Materie Lineareinheit einsteigen und versuche die Zusammenhänge der Koordinatensysteme zu verstehen, tue mich aber teilweise schwer.

    KSS8.5, Kundenspezifische Lineareinheit (KUKA Motor)

    Das WORLD-Ks ist fest definiert. Das ERSYSROOT-Ks ist der Fußpunkt der Linareinheit und liegt bei mir (noch) im WORLD-Ks, kann aber händisch verändert werden.

    Das $ROBROOT-Ks liegt fest im Roboterfuß, wird im Bezug auf das WORLD angegeben und lässt sich dadurch nicht fix definieren (oder darf nicht verändert werden?), da es sich ja durch die Lineareinheit ändert. Korrekt? Diese Änderung beruht auf dem dynamischen Anteil #ERSYS und dem statischen Anteil ERSYSROOT (der hier jedoch entfällt). Was ERSYS ist weiß ich garnicht und kann auch irgendwie kaum was finden. Ist ERSYS nur die Bewegung E1 in mm einer E6POS?

    Dann gibt es noch ROBROOT_C. Das Schlagwort kann ich nichtmal via Suche in meinem gesamten Projekt finden.


    Und zum Schluss ist da noch die Transformation. Hier mit $ET1_TA1KR und $ET1_TFLA3.

    Wie die beiden FRAMES bestimmt werden müssen ist mir bewusst, jedoch verstehe ich den Zusammenhang zwischen der Transformation und den Koordinatensystemen nicht so ganz. Definiert die Transformation, wie sich das ROBROOT auf dem ERSYSROOT befindet (statischer Anteil)?


    Kann mir jemand zu etwas mehr Klarheit verschaffen? Das wär klasse.


    Gruß

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Eigentlich beschreibt die Doku es gut:



    Mit der Transformation kannst Du z.B. ein Sockel berücksichtigen. Ist Prinzipiell die Distanz, wenn LinAchse auf 0 steht, von da zu $robroot des Roboters.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Moin,


    die Doku ist mir bekannt, jedoch bleiben bei mir noch ein paar Fragen offen. Wie z.B.:

    1. Wenn die Transformation die Distanz von dem Fußpunkt der Kinematik zum Roboterfußpunkt definiert, müsste diese meiner Auffassung nach irgendwo in ROBROOT_C enthalten sein. Wenn ja, wo?

    2. Wird $ROBROOT (machine.dat Zeile 98) bei einer ROBROOT-Kinematik beachtet?

    3. Wo kann ich $ROBROOT_C auslesen?

    4. Kann man sich #ERSYS auch irgendwie ausgeben lassen?

    Hallo,


    1. Verstehe ich nicht ganz. $ROBROOT_C ist genau der Versatz vom Fußpunkt der KL zum Roboterfuß ausgedrückt in $WORLD oder wenn du so willst vom Fuß der KL zum Flansch der KL an der ja der Roboter montiert ist.


    2. Nein nur $ERSYSROOT spielt mit rein. Aber Vorsicht: Es gab alte Software in der absolutgenaue Roboter fälschlicherweise zur Bestimmung der GRavitationsrichtung die auf den Roboter wirkt auf $ROBROOT geschaut haben


    3. Anzeige -> Variable -> Einzeln. Wie alle *_C Variablen ist das ein Hauptlaufdatum, dass nirgends explizit in einem File auftaucht.


    4. Anzeige -> Variable -> Einzeln -> $EX_KIN oder direkt in R1/$MAchine.dat nach $EX_KIN suchen. Ist ja nur der Schalter der sagt bei dieser externen Ki9nematik handelt es sich um eine $ROBROOT-Kinematik


    Vielleicht hilft ja das weiter:


    Die Framekette bei z.B. allgemeiner externer Robroot-Kinematiken Nummer 1:


    DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE}


    $ERSYSROOT:$ET1_TA1KR(E1-Position):$ET1_TA2A1(E2-Position):$ET1_TA3A2(E3-Position):$ET1_TFLA3



    Fubini

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    Danke!

    Zu 1. : Im Post von SJX, bzw. in der Doku, ist zu sehen, dass sich (wenn ERSYSROOT in WORLD) $ROBROOT_C nur noch aus #ERSYS zusammensetzt. Somit müsste #ERSYS irgend ein FRAME sein, der beeinflusst wird durch die Transformation und einem dynamischen Teil (Position der Lineareinheit). Aber wenn das sogar (wie bei 4 beschrieben) nur eine Variable handelt, verstehe ich es erst recht nicht.


    Vielleicht sehe ich auch gerade einfach den Wald vor lauter Bäumen nicht.

    Zitat von RJust

    #ERSYS irgend ein FRAME sein, der beeinflusst wird durch die Transformation und einem dynamischen Teil (Position der Lineareinheit)

    Du verstehst es schon richtig. #ERSYS ist die Verknüpfung auf die Transformation der Kinematik und dessen Frames.

    Und die Transformation selbst beinhaltet ja die externe Achse selbst (also hat statischen wie dynamischen Anteil)

    DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS

    DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6

    CHAR $ET1_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1 MAXIMAL 20 ZEICHEN

    $ET1_NAME[]="KLxxxxx"

    FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1

    FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1

    FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2

    FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3

    FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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