KRC2 Kreisprogrammierung Relativ

  • Guten Tag zusammen,


    ich bin ein absoluter Neuling auf dem Bereich der Roboterprogrammierung und habe nun die Aufgabe, mit einem KRC2 unseres Instituts eine Kreisbahn in Relativbewegung für einen Schweißprozess zu programmieren.


    Leider ist die vorhandene Literatur und die Erfahrung anderer Mitarbeiter nicht sehr hilfreich.


    Als Grundgerüst dient das angehängte Programm. Nun zeigt sich aber das Problem, dass der Brenner beim Wechsel von z.B. Satz 19 zu Satz 20 kurz anhält und dann weiter fährt. Bei einem Schweißprozess ergeben sich so natürlich Unregelmäßigkeiten in der Schweißnaht, die so nicht akzeptabel sind.

    Da das Problem vom Wechsel der Sätze "Halbkreis 1" zu "Halbkreis 2" auftritt, wäre es für mich nun die einleuchtendste Lösung, den Kreis in einem Befehl zu fahren. Leider habe ich keine Ahnung, welche Syntax der Befehl in diesem Fall haben sollte.

    Ein weiteres Problem ist im Programm zu erkennen. Auf den ersten Kreis sollen weitere Kreise folgen, die einen um vier mm größeren Radius haben.

    Hier wurden einfach Programmblöcke kopiert und manuell angepasst.

    Ist es grundsätzlich möglich, mit Hilfe von Schleifen und Variablen eine einfachere Programmstruktur umzusetzen?


    Ich würde mich sehr über Hilfe freuen.


    Mit freundlichen Grüßen


    Bratwurst

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin Bratwurst,


    dein Freund heisste C_Dis oder C_Vel:


    z.B. Überschleifen nach Geschwindigkeitskriterium C_Vel

    $APO.CVEL = 50

    CIRC_REL {xxxx, yyyy} C_Vel


    Überschleifen nach Distanzkriterium C_Dis

    $APO.CDIS = 40

    CIRC_REL {xxxx, yyyy} C_Dis


    Über eine einfache For - To Schleife kannst du deine Kreise entsprechend aufweiten.


    Ansonsten einfach mal bei KUKA Xpert anmelden, da kannst du dir die Dokus dazu herunterladen.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Eventuell ist für Dich auch die CA - Angabe interessant, womit Du dir den zweiten Halbkreis sparen könntest. Zitat Kuka:

    Zitat


    Der abzufahrende Kreisbogen kann entsprechend dem Kreiswinkel verlängert oder verkürzt werden. Die programmierte Zielorientierung wird dann im tatsächlichen Zielpunkt erreicht. Über das Vorzeichen des Kreiswinkels kann der Drehsinn, d.h. die Richtung in der der Kreisbogen abgefahren werden soll, festgelegt werden.

    Grüße,

    Michael

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