IRB6650 auf Fahrbahn - Weltzone für Grundstellung ohne Angabe eines festen Wertes für E1

In DeltaPos entsprechend große Range eintragen für die externe Achse?

Hallo,

es besteht in RobotWare 6 die Möglichkeit eine externe Achse bei der Weltzonenüberwachung auszuschließen.

Dieses wird z.B. bei elektrischen Punktschweißzangen benötigt.

Öffne in den Systemparameter die Domäne "Motion" (MOC) und wähle unter "Single" den Eintrag für Deine externe Achse aus (z.B. Track).

Öffne den Eintrag und setze den Parameter "Ignore joint world zones" auf TRUE.

Nach dem Neustart der Steuerung sollte die Weltzonenüberwachung den aktuellen Wert der Achse ignorieren.

Gruß

Micky

Hallo,

mach dir einfach ein jointtarget nur für die WZ. Beschreibe diese mit den Achswerten der Achsen welche du überwachen willst.

z.B. Achse 1 - Achse 6 die Werte von deiner Homepos. Die 7. Achse möchtest du nicht überwachen, dann trage da 9E9 ein.

In der Deltapos dann auch dort 9E9 eintragen....

So sieht das bei mir aus:

CONST jointtarget HomePos:=[[0,-20,0,0,30,0],[9E9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST jointtarget delta_pos:=[[5,10,10,5,60,150],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

Dieses System hat eine 7. Achse. Achte darauf dass du 9E9 und nicht 9E+09 einträgst...

Gruß Timo