Interrupt und Programmverschiebung

Hallo Zusammen,

hier mein erster Beitrag

Ich arbeite aktuell an der Programmierung eines ABB Roboters, Steuerung S4 und OS30 (Hoffentlich sind das ausreichende Infos, ich habe bisher nur mit KUKA gearbeitet).

Folgendes Problem:

Ich arbeite an einem Punkt mit Programmverschiebung und möchte im aufgerufenem, verschobenen Programm einen Interrupt mit Trap. Leider löst dieser nicht aus.

Nur wenn der Interrupt vor der Programmverschiebung angelegt wird, funktioniert dieser. Aufgrund unterschiedlicher Programmaufrufe wäre es super wenn der Interrupt innerhalb der eigentlichen Routine funktionieren würde, nicht in der welche die Programmverschiebung durchführt. Wäre super wenn hier jemand weiterweiß.

Siehe Code:

funktioniert nicht:

  PROC Verschieben()
    MoveL Psuch_start_2,v200,fine,grf;
    pTemp:=CRobT(\Tool:=grf\WObj:=wobj0);
    SearchL\Stop,di_Drucksig_P2,pTemp,Psuch_stop_2,v5,grf;
    PDispOn\ExeP:=pTemp,mitte_Band_2,grf;
    Schl;
    PDispOff;
  ENDPROC

PROC Schl()
    CONNECT ibandriss WITH tbandriss;
    ISignalDI di_Band_Okay,0,ibandriss;
    ...do my routiene
    IDelete ibandriss;
  ENDPROC

Funktioniert:

PROC Verschieben()
    CONNECT ibandriss WITH tbandriss;
    ISignalDI di_Band_Okay,0,ibandriss;
    MoveL Psuch_start_2,v200,fine,grf;
    pTemp:=CRobT(\Tool:=grf\WObj:=wobj0);
    SearchL\Stop,di_Drucksig_P2,pTemp,Psuch_stop_2,v5,grf;
    PDispOn\ExeP:=pTemp,mitte_Band_2,grf;
    Schl;
    PDispOff;
    IDelete ibandriss;
  ENDPROC

PROC Schl()
    
    ...do my routiene
    
  ENDPROC

Gibt es hier eine Limitierung oder irgendetwas was den Interrupt verhindert?

Auch bin ich mir nicht sicher ob der Komplette block jedes mal wieder eingegeben werden muss oder würde es reichen den CONNECT Aufruf nur einmal im Haupt Proc auszuführen:

 CONNECT ibandriss WITH tbandriss;
 ISignalDI di_Band_Okay,0,ibandriss;

Wenn noch Infos benötigt werden lasst es mich wissen.

Danke schon mal und viele Grüße

Andy

Hi Tamas,

Vielen Dank für die schnelle Antwort.

Leider verstehe ich das nicht ganz...der Aufruf Connect und ISignalDi für den Interrupt ist doch in beiden Versionen jeweils direkt am Anfang einer Routine. Einmal in der Routine verschieben und einmal in der Routine Schl...oder sehe ich das falsch. Wie gesagt bin noch etwas neu auf Abb.

Viele Grüße

Andy

Hallo Michael,

Danke für die ausführliche Antwort. Das mit dem sleep ist ein guter Hinweis, ich habe das delete verwendet um den Interrupt wieder abzuschalten wenn er nicht benötigt wurde, bisher aber immer nur einen Ablauf getestet. Das werde ich anpassen.

Am Vorlaufzeiger kann es nicht liegen, der Ablauf ist sehr lange und wir haben den Interrupt gleich am Anfang getestet.

Grüße Andy

Hallo Zusammen,

wir haben das gestern mal weiter getestet, nur leider komme ich mit dem Interrupt nicht weiter.

Hier mein Code:

%%%
  VERSION:1
  LANGUAGE:ENGLISH
%%%

MODULE RO1_230N
  !Robtargets....

  !Interrupt
  VAR intnum ibandriss;

  !Bandriss Trap
  TRAP tbandriss
    PDispOff;
    StopMove;
    !traproutiene
  ENDTRAP

    !-----Sektion Schleifen-----
  PROC Schl_2_K400()
    IWatch ibandriss;
    bock:=2;
    MoveL mitte_Band_2,v1000,z1,RohrGreifer;
    VelSet 40,40;
    FOR i FROM 1 TO 3 DO
      MoveL rechts_Band_2,v1000,z1,RohrGreifer;
      MoveL inks_Band_2,v1000,z1,RohrGreifer;
    ENDFOR
    MoveL mitte_Band_2,v1000,z50,RohrGreifer;
    VelSet 100,5000;
    MoveL ende_schleifen2,v1000,z100,RohrGreifer;
    bock:=0;
    ISleep ibandriss;
  ENDPROC

  PROC Schl_1_K280()
    IWatch ibandriss;
    bock:=1;
    MoveL mitte_Band_1,v1000,z1,RohrGreifer;
    VelSet 40,40;
    FOR i FROM 1 TO 3 DO
      MoveL rechts_Band_1,v1000,z1,RohrGreifer;
      MoveL links_Band_1,v1000,z1,RohrGreifer;
    ENDFOR
    MoveL mitte_Band_1,v1000,z50,RohrGreifer;
    VelSet 100,5000;
    MoveL ende_Schleifen_1,v1000,z100,RohrGreifer;
    bock:=0;
    ISleep ibandriss;
  ENDPROC

  PROC Versch_K280P1()
    ag:=3;
    Set do_Schleifen_P1;
    WaitTime 1;
    MoveL Psuch_start_1,v200,fine,RohrGreifer;
    pTemp:=CRobT(\Tool:=RohrGreifer\WObj:=wobj0);
    SearchL\Stop,di_Tischschalter,pTemp,Psuch_stop_1,v5,RohrGreifer;
    PDispOn\ExeP:=pTemp,mitte_Band_1,RohrGreifer;
    Schl_1_K280;
    PDispOff;
    Reset do_Schleifen_P1;
    ag:=0;
  ENDPROC

  PROC Versch_K400P2()
    ag:=4;
    Set do_Schleifen_P2;
    WaitTime 4;
    MoveL Psuch_start_2,v200,fine,RohrGreifer;
    pTemp:=CRobT(\Tool:=RohrGreifer\WObj:=wobj0);
    SearchL\Stop,di_Drucksig_P2,pTemp,Psuch_stop_2,v5,RohrGreifer;
    PDispOn\ExeP:=pTemp,mitte_Band_2,RohrGreifer;
    Schl_2_K400;
    PDispOff;
    Reset do_Schleifen_P2;
    ag:=0;
  ENDPROC

  !-----Sektion Automatik ablauf-----
  PROC Bearbeite_1_2()
    !Rohr 1 (280/400/Polieren)
    hol_1;
    !Routienen
    Versch_K280P1;
    !Routienen
    Versch_K400P2;
    !Routienen
  ENDPROC

  PROC haupt()
        IDelete ibandriss;
        CONNECT ibandriss WITH tbandriss;
        ISignalDI di_Band_Okay,0,ibandriss;
        ISleep ibandriss;

        !Hautproutiene
        !Testcenario

        CASE 12:

          Bearbeite_1_2;
          ablauf:=22;
        
      !ENDTEST

  ENDPROC
ENDMODULE

Das Programm fährt anstandslos, nur auf den Interrupt wird nicht reagiert, auch wen der IWatch überfahren wurde.

Wenn ich den Interrupt wie im vorherigen Post direkt in das Unterprogramm schreibe funktioniert er auch nur, wenn ich das Programm über Routienen direkt anwähle und abfahre.

Sobald der aufruf über die Hauptroutiene durchgefürht wird ist der Interrupt ohne funktion.

Kann das daran liegen das ich von Haupt über mehrere unterrroutienen dahin komme bzw. ist die Steuerung (S4 mit OS30) zu alt.

Haupt() -> aufruf Bearbeitungsroutiene über Test Case -> aufruf Routiene mit Pdisp -> aufruf Programm in dem der Interrupt wirken soll (über Pdisp)

Wäre wirklich super wenn hier jemand etwas weiß, mir gehen die Ideen aus.

Vielen Dank und viele Grüße

Andy

Hi Gerhard,

danke dir für die Antwort.

Ja es sind zwei Schleifbänder, der Eingang wird jedoch von der SPS gesetzt und ist bei beiden Bänder der Selbe am Roboter. Den Flankenwechsel haben wir am Bedienteil beobachtet, wie gewünscht von 1 auf 0 aber keine Reaktion des Roboters. Wie gesagt, wenn ich die Routine versch_XXX direkt über "Spezial -> Routinen" aufrufe funktioniert das mit dem Interrupt (wenn er direkt dort deklariert etc. wird...so wie in meinem ersten Post).

Was ich noch im Handbuch gesehen habe ist das der "Vorwärtsbetrieb" bzw. das benützen der "Stopp" Taste einen Interrupt verhindert. Kann das das Problem sein? Wir fahren das Programm bis zur Verschiebung mit Start, dann mit vorwärts satzweise bis die Suchfahrt startet und dann mit Start weiter (um Kollisionen zu verhindern). Also wenn der Interrupt schalten soll ist der Roboter wieder im normalen Handverfahren mit Start. Ebenfalls im Haupt Programm wenn der Connect und ISignal Befehl ausgeführt wird.

Ich werde bei Zeiten ein Programm mit der selben Struktur erstellen und mit einem Taster einen Interrupt auslösen um das mal ohne der Anlag zu simulieren. Wenn sich was ergibt gebe ich bescheid.

Wenn trotzdem wer den Fehler wäre natürlich super.

Danke euch und Grüße

Andy