Hi Ich bin’s mal wieder......
Ich habe folgendes heute auf der krc4 getestet mit kss8.5.
der Roboter ist warmgelaufen mit maximal programmierte Geschwindigkeit $ov_pro=100!
anschliessend hab ich das Programm angehalten und $TORQ_DIFF[6] alle Achsen auf null gesetzt. Das Programm nochmals 3-4 mal durchlaufen lassen. Die maximale momentabweichung habe ich ausgelesen und anschließend mit
For M 1to 6
$TORQMON[M]=$TORQ_DIFF[M] +5
ENDFOR
Überschrieben
Ich habe versucht eine Kollision zu provozieren leider hat das nicht geklappt ... bzw die Kollision wurde nicht angesprochen! Das Programm lief normal weiter. Bei der teileentnahme bin ich soweit gegangen dass er das Moment auf jeden Fall überschreitet.
Die For Schleife habe ich dann auskommentiert und
die selben Werte habe ich dann im Onlineformular eingegeben unter
SETLIMITS (40, 25, 33, 15, 27, 44)
Eingetragen.
Direkt beim Start auf dem ersten Punkt kam dann die Meldung dass das Moment an Achse [3] überschritten sei....
was ich mich Frage ist, hat denn das beschreiben der Variable $TORQMON nich die gleiche Bedeutung wie das inlineformular?
$TORQMON_TIME liegt zum Zeitpunkt bei default
0.0012
kann mir da jemand der Unterschied erklären?
