Getriebemoment

  • KSS 8.5

    KR-10 R1100


    Hi

    Ich hatte heute eine Situation wo im Handbetrieb die z Achse verfahren wurde. Dabei ist er unten hängen geblieben und maximales getriebemoment A5 wurde angesprochen. Es wurden keine Schäden hinterlassen und die anschließende justageprüfung war auch ok.


    ich hatte aber das Problem dass die Momenten Überwachung sofort wieder zuschlägt wenn man nur eine Taste gedrückt hatte. Ergo hab Ich den Roboter nicht von der Stelle bekommen.


    Ich meine hier mal gelesen zu haben dass man die Überwachungs Zeit bis zum erneuten Stop einstellen kann.....

    Weiß jemand welcher Parameter das ist?

    $Maschinedat . Hab ich mal rein geschaut...aber auf die Schnelle nicht gefunden.


    grüsse

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo danke für die Information....

    Mit Spur kann ich das nächste Mal ausprobieren.... aber ich glaube auch nicht das es funktioniert da keine Kollisionserkennung aktiv ist.

    Überbrücken kann ich nicht da keine kollisionserkennung programmiert ist.
    will jetzt nicht absichtlich irgendwo dagegen fahren um zu wissen dass es funktioniert. Welche Option habe ich noch wenn Spur nicht funktioniert?

  • Überbrücken kann ich nicht da keine kollisionserkennung programmiert ist.


    dass die Momenten Überwachung sofort wieder zuschlägt


    Mit V8.5 müsste eine Kollisionserkennung Defaultmässig aktiv sein für's Handverfahren.

    Schau mal in die Doku.




    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ich hatte heute auch diese Situation. Ich konnte weder durch Spur-Rückwärts noch durch "Kollisionserkennung-Überbrücken" aus der Verklemmten Situation rausfahren.


    woodys: hattest du auch nochmal diese Situation und hast eine Lösung gefunden?


    Da ich mittlerweile das Bauteil mit einem Hammer aus der Verklemmung gelöst habe, kann ich es leider nicht mehr testen. Ich weiß, das sollte man eigentlich nicht machen, aber wusste mir auf die schnelle nicht anders zu helfen.

    Würde es helfen die Variable $collmon_active_com kurzzeitig auf false zu setzen um herauszufahren? Das gleiche müsste ja eigentlich "Kollisionserkennung-Überbrücken" bewirken?


    SJX: aus welcher Dokumentation hast du deinen zweiten Screenshot mit der Beschreibung der Systemvariablen gemacht? Das konnte ich nicht finden.

  • SJX: aus welcher Dokumentation hast du deinen zweiten Screenshot mit der Beschreibung der Systemvariablen gemacht? Das konnte ich nicht finden.

    KSS 8.5 Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren.

    Bei der ursprünglichen Frage ging es um KSS V8.5.


    Die Getriebeüberwachung (nicht Kollisionserkennung ) kann über BOOL $GEARTORQ_MON in der $machine.dat ausgeschaltet werden.

    Noch Info dazu.


    Würde ich persönlich nicht ändern.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • danke dir!


    Ich hab die Frage noch an den Kuka Support gestellt, da ich nicht ganz glauben konnte, dass man eine Variable manuell setzen muss um aus der Situation wieder rauszukommen. Das war die Antwort von Kuka:

    Ich hatte tatsächlich nur versucht im World Koordinatensystem rauszufahren, wobei natürlich immer die betroffene Achse auch angesteuert wird dabei.

  • Hallo ….

    Ich habe es diesbezüglich nicht weiter getestet da dieser Vorfall nicht wieder kam …

    Dennoch ist es weiterhin noch ein Thema für mich…


    Grüsse

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