KUKA KRC 4 Justageposition nicht erreicht

  • Hallo,


    bin neu hier, also bitte nimmt rücksicht fals ich mich falsch asdrücke oder schlecht erkläre.

    Wir haben mehrere KUKA Robotern bei uns im Betrieb seit ca. 3 Jahren.

    Wir haben bei einem seit Freitag das problem das er nach der Neustart der Steuerung der Referenzierung fehl schlägt.

    Da wir eine Schweißnaht teachen wollten und am Smartpad die Achsen scih nicht mehr bewegt lassen haben und alles mögliche veruscht haben, sahen wir halt die möglichkeit mit der Steuerung aus und ein zu schalten. Wir sind am verzweifeln woran es liegen kann. Wir haben nach dem es mehrmals mit der Referenzierung nicht geklappt hat auch die Position geteacht weil wir dachten das es auf einmal daran liegen könnte. Aber Erfolglos. Ein KUKA Mitarbeiter war am 13.01.2020 bei uns und hat ne Wartung durchgeführt. Und daran war er auch mal dran:




    Bitte um eure Unterstützung. Vielen Dank!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Servus,


    gehe mal davon aus das bei euch keiner die notwendigen Kenntnisse für Safeoperation besitzt. Die Position war die richtige Position die Ihr geteached habd.

    Das bringt euch aber gar nichts, wenn diese Position dann nicht in der Safekonfiguration steht und aktiviert wird.

    Habt ihr das Passwort für den Safeinbetriebnehmer überhaupt?

    Würde mir jemanden in der Nähe suchen der die notwendigen Lehrgänge hat.

    Warum sollte der KUKA-Mitarbeiter die Referenzposition verstellen?

    Wurden Riemen getauscht oder neu justiert?


    Mit der Referenzpositionz prüft simple gesagt die Steuerung ob die Mechanik des Roboter noch stimmt.


    Tip:

    - ladet die alten Positionsdaten der Ref-Pos (aus Backup) wieder in den Roboter und fahrt das Programm zur Position am Schalter.

    - den Betätiger (Stimmgabel) locker machen und dann so einstellen das der Schalter bedämpft wird

    - Roboter wieder wegfahren und Programm nochmals ausführen

    BTW:

    - im Ref-Programm rumspringen per Satzanwahl mag der Roboter nicht, bei manchen Softwareständen hilft auch dann bei fehlgeschlagener
    Referenzierung nur der Neustart

    (Neustart mal mit Kaltstart und "Dateien neu einlesen" machen. Hybernate-Modus ist bei uns in keinem Roboter aktiviert)


    Sollte aber die Position zu unterschiedlich sein dann könnte auch der Roboter ein mechanisches Problem haben oder ihr seit mit eurem Werkzeug Crash gefahren.



    Gruß

    Martl

  • Hallo Martl,


    Danke dir für die Antwort. Der KUKA Mitarbeiter hat ein Riemen getauscht das stimmt. Saferinbetriebnehmer PW haben wir leider nicht. Nur für EXPERTE.

    Welche Datei genau muss ich von alten Backup auf das aktuelle laden?


    Wir haben kein Schalter am Referenzpunkt sondern so ein Teil das wie eine ini aussieht mit 2 gelben LEDs dahinter.


    Was bedeutet BTW?


    Nein wir sind kein Crash gefahren.

  • Servus,


    BTW => by the way


    Schalter von Euchner mit 2 LEDs => Referenzjustageschalter


    Folgendes wäre mir jetzt noch eingefallen.


    - mit welchem Tool wird der Referenzpunkt angefahren? (evtl. mal SRC posten)

    - verfügt Ihr über eine automatische TCP-Vermessung?

    - wurde euer Tool korrigiert?

    - Justage des Roboters schon kontrolliert? (evtl. doch ein Riemen locker oder so)

    - verfügt ihr über externe Achsen die auch referenziert werden? (vielleicht als Gruppe 2)

    - wurden Lastdaten geändert?

    - Zentralhand oder Getriebe defekt? (Hatte schon mal ein A2 Getrieb ausgeschlagen dann hat er auch nicht mehr referenziert)


    Deine vorgehensweise mit dem masref_user.dat war richtig.

    Hast du keine Backups die direkt vor dem KUKA-Einsatz und direkt dannach gemacht wurden? (Vergleich der Dateien machen)


    Hier nochmals als Bsp. (Referenzpunkt hat nur einen anderen Namen)


    &ACCESS RVO1

    &REL 5

    &COMMENT Mastering Reference User Program

    &PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program

    DEF MasRef_USER()

    END


    GLOBAL DEF MASREFSTARTG1()

    ;FOLD Teach path and position for reference group 1

    ;ENDFOLD


    ;FOLD PTP PJustage_VP CONT Vel=30 % PDAT1 Tool[3]:tgrf_3 Base[0];%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:PJustage_VP, 3:C_DIS, 5:30, 7:PDAT1

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PPDAT1

    FDAT_ACT=FPJustage_VP

    BAS(#PTP_PARAMS,30)

    PTP XPJustage_VP C_DIS

    ;ENDFOLD

    ;FOLD LIN PJustage_EP Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[3]:tgrf_3 Base[0];%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:PJustage_EP, 3:, 5:0.2, 7:CPDAT1

    $BWDSTART=FALSE

    LDAT_ACT=LCPDAT1

    FDAT_ACT=FPJustage_EP

    BAS(#CP_PARAMS,0.2)

    LIN XPJustage_EP

    ;ENDFOLD

    END


    Im Programm MASREFSTARTG1() wurde die letzte Position "PJustage_EP" (wäre bei dir Punkt "MASREF") mit Tool Nummer 3 angefahren.

    Sollte jetzt jemand die Daten von Tool 3 ändern dann würde der Roboter die Referenzposition nicht mehr richtig anfahren.

    - Tooldaten kontrollieren (TCP und Last, am besten anhand eines Backups)

    - Roboter per Hand auf die Achswinkel der Sicherheitssteuerung fahren und "MASREF" Punkt abteachen (kannst dann auch gleich kontrollieren ob der

    Roboter die Inis des Schalters bedämpft


    Sry das ich soviel schreibe, aber bei deinem Fehlerbild kann sehr vieles die Ursache sein?


    Gruss

    Martl

  • &ACCESS RVO1

    &REL 34

    &COMMENT Mastering Reference User Program

    &PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program

    DEF MasRef_USER()

    END


    GLOBAL DEF MASREFSTARTG1()

    ;FOLD Teach path and position for reference group 1

    ;ENDFOLD


    ;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PDEFAULT

    FDAT_ACT=FHOME

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    $H_POS=XHOME

    PTP XHOME

    ;ENDFOLD


    ;FOLD PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P3, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PPDAT3

    FDAT_ACT=FP3

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    PTP XP3 C_DIS

    ;ENDFOLD

    ;FOLD PTP P2 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P2, 3:, 5:100, 7:PDAT2

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PPDAT2

    FDAT_ACT=FP2

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    PTP XP2

    ;ENDFOLD


    ;FOLD LIN P1 Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT1

    $BWDSTART=FALSE

    LDAT_ACT=LCPDAT1

    FDAT_ACT=FP1

    BAS(#CP_PARAMS,0.5)

    LIN XP1

    ;ENDFOLD


    END


    GLOBAL DEF MASREFBACKG1()

    ;FOLD Teach path back for reference group 1

    ;ENDFOLD


    ;FOLD LIN P6 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P6, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT2

    $BWDSTART=FALSE

    LDAT_ACT=LCPDAT2

    FDAT_ACT=FP6

    BAS(#CP_PARAMS,0.5)

    LIN XP6

    ;ENDFOLD


    ;FOLD PTP P4 Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P4, 3:, 5:100, 7:PDAT4

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PPDAT4

    FDAT_ACT=FP4

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    PTP XP4

    ;ENDFOLD

    ;FOLD PTP P0 CONT Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT0

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PPDAT0

    FDAT_ACT=FP0

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    PTP XP0 C_DIS

    ;ENDFOLD


    ;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    $BWDSTART=FALSE

    PDAT_ACT=PDEFAULT

    FDAT_ACT=FHOME

    BAS(#PTP_PARAMS,100)

    $H_POS=XHOME

    PTP XHOME

    ;ENDFOLD


    END


    GLOBAL DEF MASREFSTARTG2()

    ;FOLD Teach path and position for reference group 2

    ;ENDFOLD


    END


    GLOBAL DEF MASREFBACKG2()

    ;FOLD Teach path back for reference group 2

    ;ENDFOLD


    END


    GLOBAL DEF MASREFSTARTG3()

    ;FOLD Teach path and position for reference group 3

    ;ENDFOLD


    END


    GLOBAL DEF MASREFBACKG3()

    ;FOLD Teach path back for reference group 3

    ;ENDFOLD


    END

  • Servus,


    ;FOLD LIN P1 Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT1

    $BWDSTART=FALSE

    LDAT_ACT=LCPDAT1

    FDAT_ACT=FP1

    BAS(#CP_PARAMS,0.5)

    LIN XP1

    ;ENDFOLD


    => P1 ist deine Referenzposition und nicht MASREF

    - im dat-File musst du nach xP1 schauen das wäre dann die Position der Sicherheitssteuerung


    Kannste gern die Backups schicken. Dann schau ich mal drüber.


    Gruß

    Martl

  • Moin,

    laut der oben angeführten Meldung ist der Justagereferenzpunkt in der Sicherheitssteuerung an das hinterlegte Referenzierprogramm angepasst worden. Das geht nur als Sicherheitsinbetriebnehmer!

    Offensichtlich gibt es jetzt wohl ein mechanisches Problem, der Roboter steht räumlich nicht vor dem Schalter. Dabei sehe genau wie Martl, dass das Umsetzten des Punktes nach der Wartung eventuell durch falsche Tooleinstellungen verursacht wurde. Wer zum Teufel teacht denn eine Justagereferenzierung mit Tool 1? Womöglich ist da tatsächlich eine aut. Toolvermessung drauf... Dann ist der Ärger mit eingebaut!

    Das Wiederherstellen eines alten Archives wird nicht klappen, da wegen der sich ändernden Sicherheitssteuerung die Anmeldung als Sicherheitsinbetriebnehmer notwendig ist. (Prüfsumme ändert sich...)

    Also würde ich das Ganze wenn möglich vom Hersteller geradeziehen lassen. Referenz auf Tool 0 umteachen usw.

    Grüße

    never touch a running system

  • DECL E6POS XP1={X 226.096039,Y -203.747528,Z -16.5163097,A 34.5200310,B -1.72148418,C -177.632721,S 2,T 34,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}


    Meinst du das hier?


    Das was ich asl erstes eingefügt habe ist nur ein ausschinnt von den Servicebericht von den KUKA mitarbeiter.

  • Hallo,


    vorrausgesetzt es hat schon mal funktioniert. Müsste man das funktionierende Backup mit dem jetzigen vergleichen.

    Sind die Tooldaten Unterschiedlich dann die mal anpassen und das "Alte" Programm auch einspielen.

    Was ich nicht verstehe (neben chinesisch ;)) das der KUKA-Mitarbeiter das nicht getestet hätte, das wäre Grobfahrlässig.

    Ich nehme an das Tool ist geändert worden oder der Roboter hat einen defekt.


    1. Step am Montag Morgen erstmal Justage überprüfen.


    ottosieben: wenn ich nur das alte Masrefuser mit der alten Dat einspiele brauche ich doch den Sicherheitsinbetriebnehmer nicht.

    Wäre doch nur notwendig wenn ich in der Sicherheitssteuerung die Position ändern möchte.


    BTW: ich nehme für die Stimmgabel seit langem immer ein separates Tool her das sonst nirgendwo verändert und benutzt wird.


    Gruß

    Martl

  • Kollege hat vor dem aus und einschalten der Steuerung der Kabel an der Achse 1 aus und wieder angesteckt. Deshalb wir auch noch alle Achsen mit dem gerät neu justieren mussten

    RMD heisst das? Kann es sein?

  • Moin,

    Ja Du hast recht. Denkfehler meinerseits.

    Ich war auf dem vollkommen falschen Dampfer, natürlich ist das nur die Position im Programm.

    Die Sicherheitssteuerung ist nicht betroffen.


    Die Achse 1 hatte Justageverlust, wie hoch war die Abweichung vor der Wartung?

    never touch a running system

  • Kann man das nicht irgendwo überspringen. Also so zu sagen die Steuerung vorgeben das die Referenzposition I. O ist?

    zumindest bis ein Techniker kommt und das in ordnung bringt.

  • Mit ein Backup von Oktober läuft es wieder. Allerdings haben wir im November TCP eingefügt. Und mit dem Backup von Oktober funktioniert es natürlich nicht. Kann iach die Ref datein von den alten Backup nicht auf das Aktuelle rüberziehen?

    Ich habe es versucht aber der Roboter fährt trotzdem falsch bzw. kommt halt die Fehlermeldung.

  • Servus,


    in der konfig den jetzt funktionierenden TCP für die Referenzierung kopieren auf eine anderen freien TCP in der config.dat

    Dann im Masrefstart und Masrefback alle Position einzeln anfahren und dann auf den neuen TCP abteachen.

    Vom jetzigen Backup den richtigen TCP für die Fertigung in die Config.dat einfuegen und alle Programme auch neu vom "guten"Backup in den Roboter kurbeln.


    Gruß

    Martl

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