Maximale globale kartesische Geschwindigkeit überschritten

  • Moin,


    Ich hab hier einen KR 420 R3330 mit KSS 8.5.6 stehen, der mir Kummer macht. :rolleyes:


    In der Sicherheitskonfiguration ist eine Kartesische Maximalgeschwindigkeit von 3000mm/s vorgegeben und für den Greifer der Abstand des TCP Z [mm] korrekt eingetragen (700mm). In der $machine.dat ist auch der Eintrag $VEL_MA={CP 3.0, ORI1 400.0, ORI2 400.0} zu finden. Bei einer Bewegung bekomme ich relativ häufig die Meldung Fehler 15039: Maximale globale kartesische Geschwindigkeit überschritten, obwohl es eine PTP mit 90% ist! An der Drehung kann es meiner Ansicht nach nicht liegen, die ist an anderen Stellen viel schneller.


    Ist es nicht so, daß der Roboter den TCP, der sich 700mm vom Flansch entfernt befindet, mit 90% der max. 3000mm/s bewegt? Dann dürfte die Meldung ja theoretisch nie auftauchen. Ich weiß nicht, ob ein Denkfehler von mir ist, ich das System nur nicht verstanden oder einen anderen Wert, der da noch mit reinspielt, übersehen habe. ?(


    Gruß

    Jörn

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

  • AD
  • Hallo,


    auf was steht denn $SR_VEL_RED. Nur falls der TRUE ist wird überhaupt versucht auf Safetygrenzen zu regeln. Der PTP interressiert sich übrigens gar nicht für $VEL_MA. Der hat nur Einfluß bei CP-Bewegungen wie LIN und CIRC.


    Fubini

  • Fehler 15039: Maximale globale kartesische Geschwindigkeit überschritten

    Beschrieb zu Fehlermeldung findest Du in der Safedoku.

    Also löst diese definitiv den Stop aus.


    Ehrlich: 3000mm/s am SafeTCP erreicht so ein grosser Roboter schnell, wenn er ausgestreckt ist und der TCP noch weitere 70cm rausschaut bei Bewegungen um Achse 1. Es täuscht da sehr oft. Kannst Ja mal den TCP mit Oszilloskop aufzeichnen. Dann weiss man, an was man ist.


    Die Frage ist halt dann wie immer: Wieso künstlich runterkastrieren das Ding?

    Lassen Safety-Abstände wirklich nicht mehr zu?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • ... auf was steht denn $SR_VEL_RED. Nur falls der TRUE ist wird überhaupt versucht auf Safetygrenzen zu regeln. ...


    Erwischt! Das wurde höchstwahrscheinlich bei der Sicherheitsabnahme auf FALSE gesetzt und nicht wieder zurück geändert! Wenn man nicht alles selber macht. X/



    Ehrlich: 3000mm/s am SafeTCP erreicht so ein grosser Roboter schnell, wenn er ausgestreckt ist und der TCP noch weitere 70cm rausschaut bei Bewegungen um Achse 1. Es täuscht da sehr oft. Kannst Ja mal den TCP mit Oszilloskop aufzeichnen. Dann weiss man, an was man ist.


    Die Frage ist halt dann wie immer: Wieso künstlich runterkastrieren das Ding?

    Lassen Safety-Abstände wirklich nicht mehr zu?


    Guter Tip, den Trace wollte ich mir sowieso schonmal angeschaut haben.

    Die Werte sind allem vom Kunden vorgegeben und die Zelle ist an der einen oder anderen Stelle sehr eng gebaut, obwohl sie insgesamt ziemlich viel Luft umbaut. :rolleyes:

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

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