Moin,
Ich hab hier einen KR 420 R3330 mit KSS 8.5.6 stehen, der mir Kummer macht.
In der Sicherheitskonfiguration ist eine Kartesische Maximalgeschwindigkeit von 3000mm/s vorgegeben und für den Greifer der Abstand des TCP Z [mm] korrekt eingetragen (700mm). In der $machine.dat ist auch der Eintrag $VEL_MA={CP 3.0, ORI1 400.0, ORI2 400.0} zu finden. Bei einer Bewegung bekomme ich relativ häufig die Meldung Fehler 15039: Maximale globale kartesische Geschwindigkeit überschritten, obwohl es eine PTP mit 90% ist! An der Drehung kann es meiner Ansicht nach nicht liegen, die ist an anderen Stellen viel schneller.
Ist es nicht so, daß der Roboter den TCP, der sich 700mm vom Flansch entfernt befindet, mit 90% der max. 3000mm/s bewegt? Dann dürfte die Meldung ja theoretisch nie auftauchen. Ich weiß nicht, ob ein Denkfehler von mir ist, ich das System nur nicht verstanden oder einen anderen Wert, der da noch mit reinspielt, übersehen habe.
Gruß
Jörn