Brems- und Beschleunigungsrampe am Ende bzw. Anfang einer Bewegung

  • Servus zusammen:),


    Folgendes Problem:

    mein aktuelles Werkzeug wiegt ca. 35kg und soll ziemlich schnell hin und her bewegt werden. Das Problem an der Sache ist,

    dass das Werkzeug beim Richtungswechsel zu schwingen beginnt.


    Gibt es eine Möglichkeit an den Enden eine Zone zu programmieren, in der der Roboter über eine einstellbare Rampe

    abgebremst und wieder beschleunigt wird?


    Bis jetzt habe ich es mit AccSet versucht, dass funktioniert allerdings nur bedingt.

  • AD
  • Probier evtl. das Gewicht über die loadidentify herauszubekommen, falls du das noch nicht hast, vielleicht geht es dann etwas besser.

    Sonst hätte ich, so wie du, mit Accset die Beschleunigungen reduziert, um so die Schwingungen zu reduzieren.


    Wenn alles bricht wirst du sonst halt so etwas wie einen mechanischen Schwingungsdämpfer brauchen.

  • Das Gewicht hab ich über den Roboter eingemessen.


    Bei AccSet kann man ja nur die Beschleunigung beim Start ändern oder?

    Kann ich da auch am Ende eine Art Bremsrampe definieren?


    Hab damit noch nicht so viel Erfahrung gemacht, nur 1x kurz ausprobiert.

  • Bremsen ist ja auch quasi beschleunigen, wenn man es genau nimmt, deswegen vermute ich, dass mit Accset sowohl die Beschleunigung als auch die Bremsung beeinflusst wird.


    Zitat Hilfe:

    AccSet wird beim Handhaben von zerbrechlichen Lasten oder zum Verringern von Vibrationen und Bahnfehlern verwendet. Damit ist eine allmählichere Beschleunigung und Verzögerung möglich und die Roboterbewegungen erfolgen fließender.


    Hier ist von Beschleunigung als auch Verzögerung die Rede also dürfe es beides sein.

  • Hallo Maritn


    Habe wie oben erwähnt vor vielen Jahren mal PathAccLim benutzt.

    Das funktioniert auch mit älteren Steuerungen, bei mir mit S4C+.

    Beschleunigung und Abbremsen können separat angegeben und ein- ausgeschaltet werden.

    Einheit m/s 2 auf Bahn des TCP bezogen.


    ABB Handbuch:

    "(Path Acceleration Limitation) wird verwendet, um die Beschränkungen
    für die TCP-Beschleunigung und/oder TCP-Verzögerung entlang der
    Bewegungsbahn zu setzen oder zurückzusetzen."


    Die ganze Instruktion:

    Code
    PathAccLim TRUE\AccMax:=3,TRUE\DecelMax:=2;



    Volle Beschleunigung:

    Code
    PathAccLim FALSE, FALSE;


    Gruss HP

  • Tja, dann ist Dein Problem mechanisch ... wenn es schwingt... wie es angeflanscht ist.



    Besser suche doch mal Deine Anflanschung des Werkzeug, oder schreibe dir eine Eigene Geschwindigkeit

    wenn Du umorientierst mit v50 oder v2500 und der TCP ist auf der selben Stelle, ist die Geschwindigkeit egal.


    vXYZ besieht sich auf die TCP Geschwindigkeit und nicht auf das Umorientieren.


    Hardware Probleme Software mässig zu lösen ist immer ...... GÄHN.... !!!

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